三菱PLC定位模塊 FX3U-1PG一般帶有微處理器，用來(lái)控制運(yùn)動(dòng)物體的位置、速度和加速度，它可以控制直線運(yùn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、單軸或多軸運(yùn)動(dòng)。它們使運(yùn)動(dòng)控制與PLC的順序控制功能有機(jī)地結(jié)合在一起，被廣泛地應(yīng)用在機(jī)床、裝配機(jī)械等場(chǎng)合。

  位置控制一般采用閉環(huán)控制，用伺服電動(dòng)機(jī)作驅(qū)動(dòng)裝置。如果用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作驅(qū)動(dòng)裝置，既可以采用開(kāi)環(huán)控制，也可以采用閉環(huán)控制。模塊用存儲(chǔ)器來(lái)存儲(chǔ)給定的運(yùn)動(dòng)曲線，典型的機(jī)床運(yùn)動(dòng)曲線如圖所示，高速v1用于快速進(jìn)給，低速v2用于實(shí)際的切削過(guò)程，P1是運(yùn)動(dòng)的終點(diǎn)。模塊從位置傳感器得到當(dāng)前的位置值，并與給定值相比較，比較的結(jié)果用來(lái)控制伺服電動(dòng)機(jī)或步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置。

定位模塊上的點(diǎn)，可以按照普通I/O那樣的連接，也可以走通訊，DOG可以在軟件上設(shè)置，不過(guò)一般在定位模塊上也可以設(shè)置。

三菱PLC定位模塊 FX3U-1PG：

　　1，外圍設(shè)備指的是計(jì)算機(jī)，利用計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，方便參數(shù)設(shè)置，監(jiān)控和試運(yùn)行。

　　參數(shù)也可以由PLC程序賦值，每一個(gè)參數(shù)都有一個(gè)緩存地址可供讀取或修改。

　　2，關(guān)于這幾個(gè)參數(shù)，主要是因?yàn)槿獾腝D75系列定位模塊可以用其他單位，比如毫米，角度。而且不需要工程師自己去換算，設(shè)置了基本參數(shù)，包括外部伺服的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，每轉(zhuǎn)移動(dòng)距離。

　　3，比如選擇了毫米為單位，每轉(zhuǎn)移動(dòng)距離按照這個(gè)單位設(shè)置（如果數(shù)據(jù)太大不合法，后面有個(gè)倍率可以用來(lái)調(diào)整），加上伺服的實(shí)際每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，定位模塊和伺服就匹配起來(lái)了。

　　4，這樣就可以下達(dá)mm為單位的指令，比如值移動(dòng)到500mm，定位模塊自動(dòng)算出需要的脈沖數(shù)發(fā)給伺服馬達(dá)。

三菱plc定位模塊的程序要單獨(dú)寫(xiě)在模塊里嗎？

實(shí)際上，根據(jù)Q系列的定位模塊的不同，有好幾種方法可以實(shí)現(xiàn)。

1，普通的定位模塊，一般一個(gè)模塊*多控制4軸。通過(guò)PLC的CPU發(fā)送指令控制定位模塊，再由定位模塊發(fā)送脈沖以及啟停、方向等，控制伺服驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行。

1.1 通過(guò)FROM/TO指令對(duì)特殊模塊進(jìn)行讀寫(xiě)。就像一樓所述，一般FX系列多采用,Q系列保留了這種功能；

1.2通過(guò)U/G的方法。把特殊模塊的內(nèi)部地址直接讀寫(xiě)。這個(gè)是和FX系列不同的，也更方便。現(xiàn)在FX3U系列似乎也具備了這種功能。

2，通過(guò)SSCNET網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行的，即網(wǎng)絡(luò)型的定位模塊。可以很方便的進(jìn)行多軸控制。