3軸V-命令伺服電機控制卡 
命令類型，共42條命令 
仿真/開環/閉環 模式 
嵌入式 CPU 
線性插補，圓弧插補 
方向設置 
2500點/ 絲杠螺距誤差補償 
8數字量輸入，7數字量輸出 
每軸兩個限位開關，一個歸位開關 
限位開關自動保護 
可偵測硬件故障 
軟件/硬件緊急停止 
2500Vrms 光電隔離

 軟件 DDA

        為了精確控制與調整速度,軟件DDA要將指令分割成數個更小的等段指令。指令為 2040 pulse,所以

速度為 : 2040 / (0.0022*DDA) * 60 / ENCODER。例如, DDA=5，ENCODER=4000 pulse/rev，分割指

令= 2040/5 = 25 pulse，speed = 2040/(0.0022*5)*60/4000 = 2781 rpm， 因此選擇恰當的DDA值對您的

系統是非常重要的。  

操作模式    

     為了易于開發您的系統，SERVO-300提供三種操作模式:仿真模式/開回路模式/閉回路模式。請參考

MSERVO3_SET_CONTROL_MODE() 指令。

仿真模式

        在仿真模式中，Servo-300將仿真運動的數據。此數據是由使用者的運動指令與回傳給主控端PC的位置

所產生。此伺服馬達板不會輸出V-commａnd 去控制馬達。在設計階段相當有效率且符合成本效益。此仿真模

式不需聯機也可操作，使用者可在事前開發軟件或偵錯。如果您有端子板，也可仿真數字輸入/輸出，就像一

臺機器。

開回路模式

        在開回路模式中，使用者可直接輸出一個固定電壓至伺服driver，此固定電壓值可以MSERVO3_CALV()指

令來設定。此模式可用于調整速度循環增益或是驅動變頻器。

在調整速度循環增益時，使用者可設定一個小的電壓來當作一段很短的時間。在一個timer中斷里(約10ms)，

可從MSERVO3_GET_CARD (cardNo) 指令取得位置和時間。

閉回路模式

        在閉回路模式中，Servo-300可PD控制器，也可演算以下函數：

        1、Pitch error補正

        2、限位開關切換自動保護

        3、硬件缺失偵測

        Servo-300的相關信息可從timer中斷的MSERVO3_GET_CARD(cardNo)指令中接收，請參考軟件部分的第

三章。

        SERVO-300為一微處理器式的三軸V-command型伺服馬達控制板。其中包含一個從主控端PC接收運動

指令的2Kbytes-FIFO，也能經由其它2Kbytes FIFO傳送位置與狀態至主控端PC。運動數據由微處理器產生，

此微處理器也能處理自動保護函數。每個數字輸入/輸出支持2500Vrms的光電隔離。

控制系統 

        三軸控制系統的取樣時間為2.2ms。此控制循環包含一個PD控制器與一個螺距誤差器。增益參數Kp與

Kd，可從主控端計算機設定，螺距偏差會被記錄在一個2500大小、由使用者設定的表格中，補償螺距為256

pulse, 所以補償范圍是2500*256=640000 pulse。 (對于800mm, 若絲桿螺距=5mm, 4000線的編碼器)。