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概述
按照通信子協議CiA 301 V 4.1，CANopen函數庫為CANopen提供所需的服務。這有利于簡單而快速地開發主從設備，能為一個設備中一個或多個CAN-控制器服務。
在不同發展階段，可使用地CANopen函數庫:
在不同發展階段，可使用地CANopen函數庫:
· 小型的從模型
· 從模型
· 主/從模型
附加模塊可擴展功能范圍（附加模塊有：LSS, Redundancy, Flying Master, CANopen safety, …） （參看CANopen函數庫擴展模塊）.
定義的驅動器接口能實現對硬件的訪問，該接口適用于很多CPU和CAN控制器，不論它們是否配有操作系統（參看CANopen驅動包）。
應用
CANopen函數庫分別基于CiA e.V. “CANopen應用層和通信行規”中的通信子協議CiA 301 V4.1和EN50325-4，并提供規范中的所有服務。此函數庫*用ANSI-C編寫并可被每個符合ANSI-C的編譯器編譯。
根據所需的作用范圍，在不同發展階段，均可使用對應的CANopen函數庫。在受限的CANopen服務內開發小型傳感器和執行器時，小型從模式適用。這些限制條件是：服務實例的數量有限和不支持CANopen服務中的SYNC和TIME。
使用CANopen函數庫的從模式，可以提供開發全功能從設備時所需的所有服務。
Master/Slave模型提供與相當于節點監控功能一樣重要的網絡管理功能,這當然也包括“從模型”中的服務。
使用CANopen函數庫的從模式，可以提供開發全功能從設備時所需的所有服務。
Master/Slave模型提供與相當于節點監控功能一樣重要的網絡管理功能,這當然也包括“從模型”中的服務。
通過擴展模塊，可以提供其它通信子協議（CiA 3xx）的附加服務。
CANopen函數庫的所有模型均互相兼容，并且都經過當前CANopen *性測試，符合標準。
硬件的所有具體部分通過一個定義的驅動器接口與CANopen協議棧分離。這就使得其很容易適應不同的硬件平臺。購買CANopen協議棧時，附贈一個驅動器包。使用驅動包鏈接，查看可獲得的驅動器。也可購買額外的驅動器。
CANopen函數庫由一個獨立的硬件和一個硬件依賴部分組成，后者取決于與報文隊列相的部分。硬件依賴部分由CAN 控制器的控制軟件和定時功能組成。詳細細節請參看CANopen驅動包。
應用端僅與CANopen函數庫硬件獨立部分有關中。這就使得在不影響應用功能的情況下可更換驅動器。應用時，調用函數可完成CANopen服務的初始化。在執行應用期間，CANopen函數庫自主執行所有必需的通信任務，并利用回調函數把CANopen報文通知給應用端。
來自其它設備的通信請求，與必需的周期任務和超時監控一樣，在CANopen函數庫中處理。 所有請求都要被證實正確性（訪問權限, 數據類型等.）. 在完成通信和出錯時，通過面向服務的回調函數分別通知應用端。在這些回調函數中，應用端會執行適當的操作。
來自其它設備的通信請求，與必需的周期任務和超時監控一樣，在CANopen函數庫中處理。 所有請求都要被證實正確性（訪問權限, 數據類型等.）. 在完成通信和出錯時，通過面向服務的回調函數分別通知應用端。在這些回調函數中，應用端會執行適當的操作。
對象目錄包含對用戶應用過程中的變量引用。因此，在不改變對象字典中內容的情況下，有可能從現存的軟件中轉移出變量。
CANopen函數庫的高度可伸縮性對有限資源的設備而言尤其重要。一方面，通過模塊性在單個服務組中實現，如sdo.c, pdo.c, …sync.c,另一方面，通過使用各模塊中的編譯器指令實現。
從而，代碼大小與使用的CANopen服務成正比關系。
此外，可獲得支持多CAN線程（zui多255）的CANopen函數庫變體。因此，使得為設備中幾個獨立的CAN網絡服務成為可能，不論設備是否配有操作系統。使用操作系統時，需要提供資源保護機制的操作方法。每條線有專屬的對象目錄，可以分別以主從關系使用，獨立于其它線程。由于協議棧與硬件驅動器相分離，可通過不同的CAN控制器處理單個線程。
CANopen函數庫的發貨物品包含不同示例程序，這些程序描述了不同CANopen服務的使用方法。所有的例子都包含完整的CANopen設備執行情況，也包括對象字典和應用代碼。這些都可以被編譯運行。
在詳細的歸檔源代碼部分，有一份參考手冊和一份印制的用戶手冊，有200頁，作為可用的CANopen函數庫文件。
CANopen庫一直在采用用戶的要求持續改進。為跟上CANopen函數庫版本，port公司為客戶提供更新服務。
port公司的支持工程師將通過，或答復所有與CANopen庫的初始操作有關的問題，或者答復關于CANopen協議棧更深層次的問題。此項服務是免費的，，和咨詢均可持續近6個月。
在CANopen設備的開發，測試和zui初操作階段，port公司為其提供了一個全面的工具鏈。CANopen設計工具（CANopen Design Tool Light版本在發貨范圍內）簡化了對象目錄的生成。
發貨范圍
· CANopen函數庫（帶分離驅動器接口）
· CPU/CAN驅動器
· 大量可直接編譯的示例
· CANopen Design Tool Light
· 詳細的用戶手冊
· 參考手冊（含對所有功能函數及其參數和返回值的描述）
支持
· 通過可獲得6個月的免費支持
· 通過可獲得6個月的免費支持
· 6個月的免費更新服務
CANopen Design Tool Light
· 產生一個對象字典和一個C代碼的初始化函數，并自動生成一個電子數據文檔和文檔。
許可條件 （摘錄）
在購買CANopen函數庫時，一次性的許可費用已包含在購買價格內。更多的許可費不會因同一家公司 （無運行許可證）的軟件部署問題征收。
不允許將軟件和執行情況分別移交給第三方。
不允許將軟件和執行情況分別移交給第三方。
J1939協議棧
雖然Warwick Control 公司與北卡羅萊納州的Noregon公司是經銷商關系，但 Warwick Control公司為Noregon公司在歐洲銷售J1939軟件庫。Noregon公司是在美國的X-Analyser軟件經銷商。
SAE J1939協議棧概述
用于嵌入式系統的J1939協議棧是一個SAE J1939協議的完整實現。它已經過*測試并應用到現代很多重型汽車行業、工業和商業實時操作系統中。通過處理J1939網絡通信的低層細節，協議棧允許*專注于實現應用。
Infineon C166系列（e.g. c167, c164 等.）
ST Microelectronics ST10F269
Motorola/Freescale MC56F8323
Motorola/Freescale MC9S12DG128
Philips LPC21xx range of基于ARM7微控制器
Atmel 89c51cc01/02/03 8051型微控制器
Atmel AT90CAN32/64/128 AVR型微控制器
Infineon Tricore微控制器
ST Microelectronics STR7 ARM7 微控制器
Philips SJA1000 單機CAN控制器
Dallas DS80c400 8051型微控制器
Microchip MCP2510 單機 CAN 控制器
LIN 協議棧
Warwick Control公司的LIN協議棧源于NetGen LIN 工具。 具有如下特點：
特點
GUI（NetGen LIN）的簡易使用，使用戶可自己Nodes, Schedules, Messages, Signals, Lookup和Value Tables.
支持一般工業標準文件格式（LIN描述文件）
可用的不同的LIN變量 （LIN v1.3, LIN 2.0和AUTOSAR LIN）
生成符合MISRA C標準代碼
分層設計，通過重新使用工具鏈的方式，降低不同硬件目標的成本
可編輯的源代碼模板，用于將代碼轉變為內部標準形式
自動生成文檔
支持當前的Atmel AVR和Tricore 微控制器
支持根據軟件分層所選的微控制器
NetGen LIN工具見下圖，當前界面反映網絡窗口。
NMEA協議棧
概述
NMEA Fast Packets Module是另外的一個特點，可以支持美國國家海洋電子協會快速打包報文。該模塊集成現存的Multi-CAN J1939 協議棧執行情況，處理快速打包報文。NMEA Fast Packets模塊經*測試，符合目前的NMEA J1939標準。通過處理Fast Packets通信的底層細節, NMEA Fast Packets協議棧模塊允許*專注于實現應用。
MEA Fast Packets模塊需要一個Multi-CAN J1939協議棧。對于一個已證實的解決方案而言，與MEA Fast Packets模塊集成的Noregon Multi-CAN J1939協議棧（另外出售） 已經過*測試，
Noregon公司已開發出幾款受歡迎的微控制器系列的硬件抽象層（HALs） （另外出售），可以使用協議棧參考手冊來指導完成定制代碼的所需步驟—亦可利用Noregon的咨詢服務，讓我們的*工程師為您完成。
更多關于J1939 協議棧源代碼的信息:
· J1939 Stacks
許可
購買NMEA Fast Packets J1939協議棧模塊時，包含一個免版稅許可。按法規，我公司必須保有Noregon或HAL版權，顧客不能再銷售此協議棧。
購買NMEA Fast Packets J1939協議棧模塊時，包含一個免版稅許可。按法規，我公司必須保有Noregon或HAL版權，顧客不能再銷售此協議棧。
J1939協議棧層
· 硬件抽象層。在物理層即OSI層1和數據鏈路層之間起一個橋梁作用 。HAL*依賴于所選的物理CAN 硬件。包含開發新硬件抽象層并將其鏈接到數據鏈路層的說明。
· 數據鏈路層（OSI Layer 2）。CAN控制器實現一些數據 鏈路層；然而，一些任務需要微控制器程序，例如將數據元素集成CAN ID （以及對應地將CAN ID分解為數據元素）。注意J1939僅支持擴展的CAN數據幀。
· 傳輸層（OSI Layer 4）。這是一個復用層，含算法，以及收發J1939傳輸協議報文。支持Broadcast Announce Messaging （TP-BAM）和Connection Management（TP-CM） 。
· , 網絡管理層。支持所有J1939網絡管理所需的功能，例如地址聲明和地址請求。所開發的設備類型多少會影響此層的運行情況。J1939/81 定義了不同的設備類型及其它們在網絡中運行的方式。
協議棧zui小空間
在不考慮HAL、運行時間支持和任一用戶應用碼的情況下，使用Keil編譯器和1傳輸緩沖器可導出如下數據：
· 9K 可執行區
· 4K 數據區
· 1K 每個另增的CAN通道
和保證
購買之后的60天內，可通過 獲得工程。在60天的保證/支持期間，可以糾正您把本產品融入到目標硬件/處理器時協議棧中可能會出現的任何缺陷。
