和利時FM151A電源模塊控制器，上海思劍智能科技有限公司從事智能科技，信息科技，自動化科技領域內的技術開發，技術咨詢，技術轉讓，電氣設備，自動化設備，電子產品，通訊產品，機電產品的銷售。工業自動化產品： PLC,DCS,傳感器，變頻器，編碼器，繼電器，伺服驅動，軟啟動器，觸摸屏。產品涉及的品牌有： 歐陸，施耐德，西門子，ABB,SICK,P+F,E+H,橫河，山川，三菱，艾默生，霍尼韋爾，FANUC,GE,伊頓電氣，CT

控制器有300多條指令，包括運動指令，程序結構和程序流程，任務相關，運算符及數學函數，軸參數與軸狀態，輸入輸出相關，通訊相關，系統設置與系統安全相關，存儲相關指令，中斷相關，EtherCAT與RTE線相關等11個相關的指令功能與使用方法，也包含指令的介紹及其使用范例。

和利時FM151A電源模塊控制器正運動運動控制器可以控制的軸數從3軸~64軸，其中有些控制器可以脈沖軸/EtherCAT軸/RTEX軸等軸混合插補功能。可以根據自己的開發需要選擇1-2款運動控制器來學習與實踐。

既是運動控制的開發平臺，也是運動控制開發過程中的調試與診斷工具。在開發的過程中，需要熟悉ZDevelop的使用方法，包括工程建立與調試用戶程序。工程文件可以支持ZBasic編程，PLC編程，ZHMI組態編程等3種編程方法，既可以單獨只采用單一的ZBasic編程或者ZPLC編程，也可以混合2種或者3種模式方法來編程。

在調試的過程中，可充分利用各種調試工具(軸參數，手動運動，命令與輸出，輸入，輸出口，軟件示波器，寄存器，任務監控，監視變量)來輔助調試。

在后期維護的過程中，可以使用控制器狀態工具診斷控制器的變量與設置，ZCAN總線的遠程IO，EtherCAT總線狀態/RTE***線狀態等信息。

熟練理解正運動運動控制器的應用特點與行業應用范疇：

正運動控制具有靈活易用的凸能，多種連續小線段插補的前瞻運動模式，高速編碼器鎖存與高速同步輸出功能等特點，還支持30多種機械手正解與反解的運動模型。