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產品描述：潔凈搬運多用途碼垛機器人發揮6軸多關節結構的高自由度和較大工作半徑的優勢，以用于無塵車間內為目的，抑制機器人手臂動作引起揚塵的“潔凈機器人”系列。支持平板顯示器制造工序心臟部的高性能搬運機器人適用于大型玻璃基板制造工序的各種搬運工作。
產品特點：能搬運的重量： 能搬運210kg，搬運大型面板。改善工作性能： 通過實現高速化和提高剛度，縮短了周期，并將彎曲度和振動量控制在限度內。適用于清潔室： 清潔度符合ISO 6級標準，在清潔的環境下使用。操作簡單： 通過采用大型彩屏LCD示教器，使操作簡單明了，并大大縮短了示教時間。
碼垛機器人 NACHi ST133/166/210/400產品參數：
機器人型號 | ST133CF | ST166CF | ST210CF | ST400LC | |||
結構 | 關節型 | ||||||
自由度 | 6 | ||||||
驅動方式 | AC伺服方式 | ||||||
最 | 臂 | J1 | 旋回1 | ±165° | ±165° | ±165° | ±150° |
J2 | 前后 | -80°～+60° | -80°～+60° | -80°～+60° | -25°～+105° | ||
J7 | 旋回2 | - | |||||
J3 | 上下 | -137°～+150° | -137°～+150° | -137°～+150° | -25°～+120° | ||
手腕 | J4 | 回轉2 | ±360° | ±360° | ±360° | ±300° | |
J5 | 彎曲 | ±135° | ±135° | ±130° | ±120° | ||
J6 | 回轉1 | ±360° | |||||
最 | 臂 | J1 | 旋回1 | 130°/s | 110°/s | 100°/s | 80°/s |
J2 | 前后 | 130°/s | 110°/s | 90°/s | 68°/s | ||
J7 | 旋回2 | - | |||||
J3 | 上下 | 130°/s | 110°/s | 95°/s | 80°/s | ||
手腕 | J4 | 回轉2 | 230°/s | 170°/s | 130°/s | 90°/s | |
J5 | 彎曲 | 230°/s | 170°/s | 130°/s | 90°/s | ||
J6 | 回轉1 | 305°/s | 260°/s | 200°/s | 145°/s | ||
| 腕部 | 133kg | 166kg | 210kg | 400kg | ||
第1臂*1 | 70kg | 70kg | 70kg | 10kg | |||
手腕允許 | J4 | 轉動2 | 745N?m | 951N?m | 1,337N?m | 1,960N?m | |
J5 | 彎曲 | 745N?m | 951N?m | 1,337N?m | 1,960N?m | ||
J6 | 轉動1 | 411N?m | 490N?m | 720N?m | 980N?m | ||
手腕允許 | J4 | 轉動2 | 60.9kg?m2 | 88.9kg?m2 | 141.1kg?m2 | 200kg?m2 | |
J5 | 彎曲 | 60.9kg?m2 | 88.9kg?m2 | 141.1kg?m2 | 200kg?m2 | ||
J6 | 轉動1 | 30.2kg?m2 | 45.0kg?m2 | 79.0kg?m2 | 147kg?m2 | ||
工作半徑 | 2654mm | 2654mm | 2674mm | 3623mm | |||
位置重復精度※3 | ±.2mm | ±.2mm | ±.3mm | ±.5mm | |||
清潔度 | 依據ISO 14644-1 CLASS 6 | ||||||
周圍溫度 | 10～45°C | 10～45°C | 10～45°C | 10～30°C | |||
設置條件 | 地面安裝 | 地面安裝 | 地面安裝 | 架上安裝 | |||
主機重量 | 1,120kg | 1,120kg | 1,160kg | 3,800kg | |||
