用機器人代替焊工進行焊接 ，國外十多年前已經成熟應用。

一、機器人自動焊接對比人工焊接有如下優勢：

穩定和提高焊接質量，保證其均一性。

焊接參數如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結果起決定作用。采用機器人焊接時，對于每條焊縫的焊接參數都是恒定的，焊縫質量受人的因素影響較小，降低了對工人操作技術的要求，焊接質量是穩定的。而人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很難做到質量的均一性。

1. 改善了工人的勞動條件。采用機器人焊接，工人只是用來裝卸工件，遠離了焊接弧光、煙霧和飛濺等，使工人從大強度的體力勞動中解脫出來。
2. 提高勞動生產率。機器人沒有疲勞，一天可24h連續生產。另外隨著高速高效焊接技術的應用，使用機器人焊接，效率提高的更加明顯。

     據有關單位統計，一個獨立焊接系統可以完成十個左右焊工的工作量。

3. 產品周期明確，容易控制產品產量。機器人的生產節拍是固定的，因此安排生產計劃非常明確。
4. 可縮短產品改型換代的周期,減小相應的設備投資。可實現小批量產品的焊接自動化。機器人與專機的區別就是他可以通過修改程序以適應不同工件的生產。
5. 降低加工成本。據不統計，用機器人焊接系統后噸可節約焊接成本130多元。 

二、機器人自動焊接系統的主要形式：

機器人焊接系統要發揮出功效，需要給工件搭配移動、翻轉機構。

目前，國內普遍用的焊機系統主要包括如下兩種：

1. 機器人搭配相應長度的地軌，機器人可在軌道上前后移動。

地軌的長度跟大批量焊接工件的長度相對應。

         圖一     機器人成套系統

   工件定位在固定的支架上，根據需求可以實現180度翻轉、90度翻轉。

        圖2 工件180度自動翻轉機構

   該工件翻轉機構是我公司自行設計，并申請。可以一次裝卡，實現全程焊接。具備成本低廉、操作簡單的特點。成本是普通翻轉機構的1/10左右。

2. 建立龍門支架和軌道的配合，可以實現全尺寸的工件焊接。機器人用一臺或幾臺懸掛在龍門支架上。

缺點是反面焊接仍然需要翻轉和建設成本較高。

圖3   龍門架焊接機構

三、機器人自動焊接系統構成：

焊接系統包括如下構成：

1. 機器人：機器人本體有國產和進口兩類。

國產機器人的優勢是價格較低，是同類國外品牌的60%左右。國外進口品牌的優勢是可以實現離線編程，提高編程效率

圖4   進口和國產機器人本體

2. 焊機：推薦使用國內焊機，能夠實現和機器人的通信就好。        

            圖5 國產焊機

清槍站：實現清理焊槍頭的堵塞

                            圖6   清槍站

3. 工件定位裝置：這個裝置需要根據工件具體情況設計；

                圖7  工件定位翻轉裝置

4. 軌道：軌道需要保持和機器人的通訊同時精度保證。

                              圖8 焊接軌道

5、焊縫追蹤儀

使用激光器、光學傳感器和處理器，利用光學傳播與成像原理，得到激光掃描區域內各個點的位置信息，通過復雜的程序算法完成對常見焊縫的在線實時檢測。對于檢測范圍，檢測能力以及針對焊接過程中的常見問題都有相應的功能設置。設備通過計算檢測到的焊縫與焊槍之間的偏差，輸出偏差數據，由運動執行機構實時糾正偏差，精確引導焊槍自動焊接，從而實現對焊接過程中焊縫的智能實時跟蹤。

光學焊縫跟蹤的優點： 確保安全焊接和焊縫；降低熱負荷； 提高生產率；可以使焊槍處于理想位置；可補償生產、設備和操作公差；對于復雜的焊件，可減少編程工作；可實現一致的和可復現的連接。焊縫追蹤儀可以實現對偏差6厘米以內的焊縫進行定位。

                             圖9焊縫追蹤儀

四、焊接質量展示： 

                 圖10焊接質量展示