針對城市電纜管道鋪設增多,缺乏有效檢修手段的現狀,對一種管道機器人使用的電纜進行了研究和設計,用以進行電纜

管道巡檢和雜物清理的機器人使用的電纜。通過分析機器人運動狀態,以及管道內環境進行分析,設計出應對管道機器

人在耐腐蝕、防水、抗拉、耐磨損、抗扭轉等差亂環境下工作的專用電纜。還對機器人運動時產生的圖像紋波進行了

分析和處理，南游不同于其他廠家的信號處理方式。衰減小，信號更穩定，傳輸距離更遠。

隨著城市電纜管道覆蓋面不斷擴大,為保證城市供電可靠性,電纜管道的清理巡視工作水平需要不斷提高。對于電纜管

道中的故障,主要是由堆積在管道內的各種雜物引起。針對這種現象,開發了電纜管道機器人。電纜管道機器人主要包

括主控模塊,攝像頭模塊,電機驅動模塊,電源模塊,傾角模塊,通過建立數學模型,采用模糊算法,糾正車體姿態防止行走

傾斜。采用圖像識別算法,對圖像灰度化、二值化處理,去除脈沖噪聲,根據圖像特征,確定雜物位置,判斷電纜管道內雜

物分布并進行清理,排除電纜管道內的安全隱患。實驗結果證明,該機器人能在電纜管道內平穩可靠工作,具有較大的

應用價值。

針對城市電纜管道鋪設增多,缺乏有效檢修手段的現狀,對一種管道機器人使用的電纜進行了研究和設計,用以進行電纜

管道巡檢和雜物清理。通過分析機器人運動狀態,建立了機器人數學模型并據此進行了相關電機選型,采用模糊算法糾

正車體姿態防止行走傾斜,采用圖像識別算法,對圖像進行二值化處理,判斷管內雜物及其分布并進行清理。論文還對機

器人運動時產生的圖像紋波進行了分析和處理。實驗結果證明,該機器人能在電纜管道內平穩可靠工作,具有較大的應

用價值。

論述了管道機器人的研究現狀,對幾類典型管道機器人性能進行對比分析。創新設計了一款適用于清理中小型管道的

清潔機器人。該裝置由電機、履帶行走機構、直徑調節機構和清理機構組成。電纜傳輸信號控制機器人在管道內行走;

通過直徑調節機構調節機器人尺寸以適應不同管徑變化。該機器人可兩節串聯使用以實現清潔力度的調節,配合氣壓桿

裝置調節刷頭壓力以增強清理效果,可適用于不同管徑及污染程度的輸水管道,具有良好的應用前景。

管道爬行機器人電纜設計選材及結構：12*0.14+4*0.4+0.5+TV管道攝像-檢測-檢查管道機器人機器人電纜
導體：多股超細無氧裸銅絲精絞集束電纜（可定制鍍錫銅絲導體）；
絕緣：特殊混合彈性體材質；
屏蔽：鍍錫銅絲編織電纜屏蔽網層；
抗拉元件：高抗拉凱夫拉材質；
護套：優質進口聚氨酯材質；


管道爬行機器人電纜產品主要特性：12*0.14+4*0.4+0.5+TV管道攝像-檢測-檢查管道機器人機器人電纜
1.高耐磨損：電纜隨管道CCTV探測機器人設備的前行或后退的退拽使用，電纜直接接觸地面、管道內壁等，電纜耐

磨損性能優異；
2.防水性能優異：聚氨酯護套，管道機器人電纜可長時間浸泡在水里使用，可隨機器人設備在城市排水管道等環境使用；
3.耐腐蝕：電纜采用聚氨酯材質作為電纜的外護套，電纜具有優異的耐酸堿鹽霧腐蝕，可廣泛應用于特別是化工企業排

水管道的檢測應用；
4.管道機器人電纜設計還具有優異的抗撕裂、耐候、抗UV、耐老化的基本性能；
5.柔軟性能：柔性結構設計，優選電纜導體、絕緣和護套材質，電纜柔軟性能優異，可隨管道機器人的前行或后退完成

收纜、放纜、拖拽移動等動作命令；
6.抗電磁干擾：優異的屏蔽結構設計，有效對抗電磁干擾，保障管道機器人電纜作為管道CCTV檢測機器人系統的控制連

接、信號傳輸電纜的穩定性與準確性；
7.抗拉性能：抗拉編織結構設計，具有優異的抗拉性能，同時，也能夠有效的避免管道機器人電纜在使用過程中因扭曲

而變形；


12*0.14+4*0.4+0.5+TV管道攝像-檢測-檢查管道機器人機器人電纜系統，是一種融合了現代制造技術、通行技術、控制

技術、傳感技術、智能技術等多種*技術的機電一體化裝置，為市政管網普查、隱患排查、管道養護、工程施工驗收、

環境保護、城市建設規劃、及投資等提供必要的技術支持和可靠依據。因此，優質的管道爬行機器人電纜是十分重要的。