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主要面向SCARA機(jī)器人、DELTA機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、半導(dǎo)體、紡織、包裝、印刷等行業(yè)。相較現(xiàn)有單軸伺服驅(qū)動(dòng)器，總體體積相對更小，性能更為強(qiáng)大，支持多種工業(yè)高速現(xiàn)場總線，支持多軸協(xié)調(diào)控制，內(nèi)置電子凸能，具有一定的運(yùn)動(dòng)控制功能。
DA213系列伺服驅(qū)動(dòng)器分為2個(gè)子系列產(chǎn)品： DA213系列脈沖及模擬量型伺服（簡稱DA213-E4型）、DA213系列總線型伺服驅(qū)動(dòng)（簡稱DA213-N4型）。相對DA200系列單軸伺服，DA213產(chǎn)品主要特點(diǎn)：
●整體式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)小巧緊湊，相對單軸伺服體積縮小30%；
●使用三菱第6代IPM模塊，可靠性高；
●支持多種編碼器：支持Biss、Endat2.2、Tamagawa、Nikon等4線和2線式值編碼器；支持高分辨率增量編碼器或光柵尺（10Mbps）；支持DSL無電源編碼器接口；支持省線式編碼器斷線檢測；
●第二編碼器支持增量和值編碼器；
●分頻輸出增加值編碼器直通；
●支持USB和Ethernet兩種上位機(jī)連接方式；USB接口支持接插U盤、WIFI模塊等外部設(shè)備；
●支持環(huán)境溫度檢測；
●支持驅(qū)動(dòng)器之間硬件時(shí)鐘同步信號；
●支持標(biāo)準(zhǔn)的STO功能；
●支持中頻制振、免調(diào)整功能。
| 項(xiàng)目 | 規(guī)格 | |||
| 電源 | 220V系統(tǒng)輸入電壓 | 1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz | ||
| 400V系統(tǒng)輸入電壓 | 3P AC380V(-15%)~440V(+10%) 47Hz~63Hz | |||
| 端口 | 控制信號 | 輸入 | 3*8路輸入（功能可通過相關(guān)參數(shù)配置） | |
| 輸出 | 3*6路差分輸出（功能可通過相關(guān)參數(shù)配置） | |||
| 模擬量 | 輸入 | 標(biāo)準(zhǔn)型3*2路輸入（3*1路16bit、3*1路12bit模擬量輸入）; 非標(biāo)準(zhǔn)型3*2路輸入（3*2路12bit模擬量輸入） | ||
| 輸出 | 3*2路（模擬量輸出） | |||
| 脈沖信號 | 輸入 | 3*1組（方式：差分輸入或者集電極開路輸入） | ||
| 輸出 | 3*1組（方式：差分輸出(A+/A-、B+/B-、Z+/Z-)） | |||
| 編碼器 | 輸入 | 省線式增量編碼器接口 2線和4線制值編碼器接口(Tamagawa、Nikon、BISS、EnDat2.2、DSL） | ||
| 第二編碼器 | 輸入 | 增量編碼器接口（第二編碼器或光柵尺） 2線制值編碼器接口(Tamagawa、Nikon） | ||
| 通信功能 | EtherNet | 1:1通信上位機(jī)軟件（標(biāo)配） | ||
| RS485 | 1:n通信（選配） | |||
| CANopen | 1:n通信（選配） | |||
| EtherCAT | 1:n通信（選配） | |||
| 安全端子 | STO | Safe torque off（符合歐洲安全標(biāo)準(zhǔn)SIL 3）（選配） | ||
| 控制模式 | 1、位置控制；2、速度控制；3、轉(zhuǎn)矩控制；4、位置/速度模式切換；5、速度/轉(zhuǎn)矩模式切換；6、位置/轉(zhuǎn)矩模式切換； 8、CANopen模式；9、EtherCAT模式； | |||
| 功能 | 位置控制 | 控制輸入 | 1、滯留脈沖清零；2、指令脈沖輸入禁止；3、電子齒輪比切換；4、制振控制切換等 | |
| 控制輸出 | 定位完成輸出等 | |||
| 脈沖輸入 | 脈沖輸入頻率 | 光電耦合：差分輸入4Mpps，集電極開路輸入200kpps | ||
| 脈沖輸入方式 | 1、脈沖+方向；2、CW+CCW；3、正交編碼 | |||
| 電子齒輪 | 1/10000~1000倍 | |||
| 濾波器 | 1、指令平滑濾波器；2、FIR濾波器 | |||
| 模擬量輸入 | 轉(zhuǎn)矩限制指令輸入 | 可單獨(dú)進(jìn)行順/逆時(shí)針方向的轉(zhuǎn)矩限制 | ||
| 制振控制 | 能抑制5~200Hz的前端振動(dòng)及整機(jī)振動(dòng) | |||
| 脈沖輸出 | 1、可進(jìn)行編碼器分辨率以下的任意分頻設(shè)定 2、具有B相取反功能 | |||
| 速度控制 | 控制輸入 | 1、內(nèi)部指令速度選擇1；2、內(nèi)部指令速度選擇2； 3、內(nèi)部指令速度選擇3；4、零速鉗位等 | ||
| 控制輸出 | 速度到達(dá)等 | |||
| 模擬量輸入 | 速度指令輸入 | 可根據(jù)模擬量電壓DC±10V進(jìn)行相關(guān)設(shè)定后為速度指令輸入 | ||
| 轉(zhuǎn)矩限制輸入 | 可單獨(dú)進(jìn)行順/逆時(shí)針方向的轉(zhuǎn)矩限制 | |||
| 內(nèi)部速度指令 | 可根據(jù)外部控制輸入進(jìn)行切換內(nèi)部8段速度 | |||
| 速度指令加減速調(diào)整 | 可單獨(dú)設(shè)定加減速時(shí)間，也可進(jìn)行S曲線加減速設(shè)定 | |||
| 零速鉗位 | 零速鉗位功能在速度模式下，可設(shè)定工作在速度模式或位置模式 | |||
| 速度指令濾波器 | 模擬量輸入速度指令的一次延時(shí)濾波器 | |||
| 速度指令零漂抑制 | 能對外圍干擾等進(jìn)行零漂抑制，精度0.3mV | |||
| 轉(zhuǎn)矩控制 | 控制輸入 | 零速鉗位輸入等 | ||
| 控制輸出 | 速度到達(dá)等 | |||
| 模擬量輸入 | 轉(zhuǎn)矩指令輸入 | 模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入，可根據(jù)模擬量電壓進(jìn)行增益和極性設(shè)定，精度4.88mV | ||
| 速度限制輸入 | 可進(jìn)行模擬量速度限制 | |||
| 速度限制 | 通過參數(shù)可設(shè)定速度限制 | |||
| 轉(zhuǎn)矩指令濾波器 | 模擬量輸入轉(zhuǎn)矩指令的一次延時(shí)濾波器 | |||
| 轉(zhuǎn)矩指令零漂抑制 | 能對外圍干擾等進(jìn)行零漂抑制，精度4.88mV | |||
| 內(nèi)部位置規(guī)劃 | 規(guī)劃點(diǎn)數(shù) | 可進(jìn)行128點(diǎn)內(nèi)部位置規(guī)劃設(shè)定，可通信控制定位 | ||
| 路徑設(shè)定 | 1、位置；2、速度；3、加速時(shí)間；4、減速時(shí)間；5、停止定時(shí)器；6、各種狀態(tài)輸出；7、運(yùn)行模式 | |||
| 原點(diǎn)回歸 | 1、LS信號；2、Z相信號；3、LS信號+Z相信號；4、力矩限制信號 | |||
| 保護(hù) | 硬件保護(hù) | 過壓、欠壓、過流、過速、過載、制動(dòng)電阻過載、驅(qū)動(dòng)器過熱、編碼器故障、電源缺相、再生制動(dòng)異常、風(fēng)扇故障等 | ||
| 軟件保護(hù) | 存儲器故障、初始化故障、I/O分配異常、位置偏差過大等 | |||
| 保護(hù)及故障記錄 | 1、可記錄10個(gè)故障 2、可記錄當(dāng)前故障發(fā)生時(shí)的關(guān)鍵參數(shù)值 | |||
| 環(huán)境 | 工作溫度 | 0~45℃ | ||
| 儲存溫度 | -20~80℃（不凍結(jié)） | |||
| 工作/儲存濕度 | ≤90％RH（無凝露） | |||
| IP等級 | IP20 | |||
| 海拔 | 海拔1000m以下 | |||
| 振動(dòng) | ≤5.88m/s2，10~60Hz（不允許工作在共振點(diǎn)） | |||
| 項(xiàng)目 | 規(guī)格 | |||
| 電源 | 220V系統(tǒng)輸入電壓 | 1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz | ||
| 400V系統(tǒng)輸入電壓 | 3P AC380V(-15%)~440V(+10%) 47Hz~63Hz | |||
| 端口 | 控制信號 | 輸入 | 3*8路輸入（功能可通過相關(guān)參數(shù)配置） | |
| 輸出 | 3*6路差分輸出（功能可通過相關(guān)參數(shù)配置） | |||
| 模擬量 | 輸入 | 標(biāo)準(zhǔn)型3*2路輸入（3*1路16bit、3*1路12bit模擬量輸入）; 非標(biāo)準(zhǔn)型3*2路輸入（3*2路12bit模擬量輸入） | ||
| 輸出 | 3*2路（模擬量輸出） | |||
| 脈沖信號 | 輸入 | 3*1組（方式：差分輸入或者集電極開路輸入） | ||
| 輸出 | 3*1組（方式：差分輸出(A+/A-、B+/B-、Z+/Z-)） | |||
| 編碼器 | 輸入 | 省線式增量編碼器接口 2線和4線制值編碼器接口(Tamagawa、Nikon、BISS、EnDat2.2、DSL） | ||
| 第二編碼器 | 輸入 | 增量編碼器接口（第二編碼器或光柵尺） 2線制值編碼器接口(Tamagawa、Nikon） | ||
| 通信功能 | EtherNet | 1:1通信上位機(jī)軟件（標(biāo)配） | ||
| RS485 | 1:n通信（選配） | |||
| CANopen | 1:n通信（選配） | |||
| EtherCAT | 1:n通信（選配） | |||
| 安全端子 | STO | Safe torque off（符合歐洲安全標(biāo)準(zhǔn)SIL 3）（選配） | ||
| 控制模式 | 1、位置控制；2、速度控制；3、轉(zhuǎn)矩控制；4、位置/速度模式切換；5、速度/轉(zhuǎn)矩模式切換；6、位置/轉(zhuǎn)矩模式切換； 8、CANopen模式；9、EtherCAT模式； | |||
| 功能 | 位置控制 | 控制輸入 | 1、滯留脈沖清零；2、指令脈沖輸入禁止；3、電子齒輪比切換；4、制振控制切換等 | |
| 控制輸出 | 定位完成輸出等 | |||
| 脈沖輸入 | 脈沖輸入頻率 | 光電耦合：差分輸入4Mpps，集電極開路輸入200kpps | ||
| 脈沖輸入方式 | 1、脈沖+方向；2、CW+CCW；3、正交編碼 | |||
| 電子齒輪 | 1/10000~1000倍 | |||
| 濾波器 | 1、指令平滑濾波器；2、FIR濾波器 | |||
| 模擬量輸入 | 轉(zhuǎn)矩限制指令輸入 | 可單獨(dú)進(jìn)行順/逆時(shí)針方向的轉(zhuǎn)矩限制 | ||
| 制振控制 | 能抑制5~200Hz的前端振動(dòng)及整機(jī)振動(dòng) | |||
| 脈沖輸出 | 1、可進(jìn)行編碼器分辨率以下的任意分頻設(shè)定 2、具有B相取反功能 | |||
| 速度控制 | 控制輸入 | 1、內(nèi)部指令速度選擇1；2、內(nèi)部指令速度選擇2； 3、內(nèi)部指令速度選擇3；4、零速鉗位等 | ||
| 控制輸出 | 速度到達(dá)等 | |||
| 模擬量輸入 | 速度指令輸入 | 可根據(jù)模擬量電壓DC±10V進(jìn)行相關(guān)設(shè)定后為速度指令輸入 | ||
| 轉(zhuǎn)矩限制輸入 | 可單獨(dú)進(jìn)行順/逆時(shí)針方向的轉(zhuǎn)矩限制 | |||
| 內(nèi)部速度指令 | 可根據(jù)外部控制輸入進(jìn)行切換內(nèi)部8段速度 | |||
| 速度指令加減速調(diào)整 | 可單獨(dú)設(shè)定加減速時(shí)間，也可進(jìn)行S曲線加減速設(shè)定 | |||
| 零速鉗位 | 零速鉗位功能在速度模式下，可設(shè)定工作在速度模式或位置模式 | |||
| 速度指令濾波器 | 模擬量輸入速度指令的一次延時(shí)濾波器 | |||
| 速度指令零漂抑制 | 能對外圍干擾等進(jìn)行零漂抑制，精度0.3mV | |||
| 轉(zhuǎn)矩控制 | 控制輸入 | 零速鉗位輸入等 | ||
| 控制輸出 | 速度到達(dá)等 | |||
| 模擬量輸入 | 轉(zhuǎn)矩指令輸入 | 模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入，可根據(jù)模擬量電壓進(jìn)行增益和極性設(shè)定，精度4.88mV | ||
| 速度限制輸入 | 可進(jìn)行模擬量速度限制 | |||
| 速度限制 | 通過參數(shù)可設(shè)定速度限制 | |||
| 轉(zhuǎn)矩指令濾波器 | 模擬量輸入轉(zhuǎn)矩指令的一次延時(shí)濾波器 | |||
| 轉(zhuǎn)矩指令零漂抑制 | 能對外圍干擾等進(jìn)行零漂抑制，精度4.88mV | |||
| 內(nèi)部位置規(guī)劃 | 規(guī)劃點(diǎn)數(shù) | 可進(jìn)行128點(diǎn)內(nèi)部位置規(guī)劃設(shè)定，可通信控制定位 | ||
| 路徑設(shè)定 | 1、位置；2、速度；3、加速時(shí)間；4、減速時(shí)間；5、停止定時(shí)器；6、各種狀態(tài)輸出；7、運(yùn)行模式 | |||
| 原點(diǎn)回歸 | 1、LS信號；2、Z相信號；3、LS信號+Z相信號；4、力矩限制信號 | |||
| 保護(hù) | 硬件保護(hù) | 過壓、欠壓、過流、過速、過載、制動(dòng)電阻過載、驅(qū)動(dòng)器過熱、編碼器故障、電源缺相、再生制動(dòng)異常、風(fēng)扇故障等 | ||
| 軟件保護(hù) | 存儲器故障、初始化故障、I/O分配異常、位置偏差過大等 | |||
| 保護(hù)及故障記錄 | 1、可記錄10個(gè)故障 2、可記錄當(dāng)前故障發(fā)生時(shí)的關(guān)鍵參數(shù)值 | |||
| 環(huán)境 | 工作溫度 | 0~45℃ | ||
| 儲存溫度 | -20~80℃（不凍結(jié)） | |||
| 工作/儲存濕度 | ≤90％RH（無凝露） | |||
| IP等級 | IP20 | |||
| 海拔 | 海拔1000m以下 | |||
| 振動(dòng) | ≤5.88m/s2，10~60Hz（不允許工作在共振點(diǎn)） | |||
