IC697CPX782

IC697CPX782

廈門光沃自動化設備有限公司
：小楊
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運動控制計算機將譯碼計算機發送過來的位移信息，通過運動控制卡發送高速脈沖，通過BYPASS功能，使所有的椅子動作*，同時通過RS232將風機的風量以數字量的方式發送到PLC內，PLC通過模擬量控制風機的風量。
2 方案制定
      使用CANOPEN進行回原點。由于在實際應用中，可能每個電影的影院的椅子在50個以上，沒有辦法通過傳統的回原點方法進行回原點操作，所以通過A2 伺服內部的PR內部回原點模式，方便簡單，同時可以讀取伺服的狀態。
      使用BYPASS模式。由于zui終伺服的軸數較多，一般采用總線的模式進行控制，可是由于軸數多了以后總線的通訊延時導致伺服動作*性不好，曾經使用安川的運動控制總線控制96軸，而到后期發現椅子的*性很差，可是采用運動板卡的發送高速脈沖，通過A2伺服的BYPASS模式，不經過任何處理，每經過一個伺服節點只有50ns的延時，同時一般的運動控制卡的軸數為8軸，控制96軸時，因為每個椅子都有兩個自由度，所以在使用運動控制卡的兩軸分擔，也就是分別控制48軸，同時有多余的控制軸，再進行分解，將每個通道zui后只有12個節點，所以zui大的延時也在us級，對于椅子的動態*性很高。6SN1145-1AA01-0AA1
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