IC697CPX782
IC697CPX782
廈門光沃自動(dòng)化設(shè)備有限公司
:小楊
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運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)將譯碼計(jì)算機(jī)發(fā)送過來的位移信息,通過運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)送高速脈沖,通過BYPASS功能,使所有的椅子動(dòng)作*,同時(shí)通過RS232將風(fēng)機(jī)的風(fēng)量以數(shù)字量的方式發(fā)送到PLC內(nèi),PLC通過模擬量控制風(fēng)機(jī)的風(fēng)量。
2 方案制定
使用CANOPEN進(jìn)行回原點(diǎn)。由于在實(shí)際應(yīng)用中,可能每個(gè)電影的影院的椅子在50個(gè)以上,沒有辦法通過傳統(tǒng)的回原點(diǎn)方法進(jìn)行回原點(diǎn)操作,所以通過A2 伺服內(nèi)部的PR內(nèi)部回原點(diǎn)模式,方便簡(jiǎn)單,同時(shí)可以讀取伺服的狀態(tài)。
使用BYPASS模式。由于zui終伺服的軸數(shù)較多,一般采用總線的模式進(jìn)行控制,可是由于軸數(shù)多了以后總線的通訊延時(shí)導(dǎo)致伺服動(dòng)作*性不好,曾經(jīng)使用安川的運(yùn)動(dòng)控制總線控制96軸,而到后期發(fā)現(xiàn)椅子的*性很差,可是采用運(yùn)動(dòng)板卡的發(fā)送高速脈沖,通過A2伺服的BYPASS模式,不經(jīng)過任何處理,每經(jīng)過一個(gè)伺服節(jié)點(diǎn)只有50ns的延時(shí),同時(shí)一般的運(yùn)動(dòng)控制卡的軸數(shù)為8軸,控制96軸時(shí),因?yàn)槊總€(gè)椅子都有兩個(gè)自由度,所以在使用運(yùn)動(dòng)控制卡的兩軸分擔(dān),也就是分別控制48軸,同時(shí)有多余的控制軸,再進(jìn)行分解,將每個(gè)通道zui后只有12個(gè)節(jié)點(diǎn),所以zui大的延時(shí)也在us級(jí),對(duì)于椅子的動(dòng)態(tài)*性很高。6SN1145-1AA01-0AA1
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