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ABB 6397100-ABA機器人備件

摘要：與俱科技的母公司是位于中國上海的名古屋有限公司，是業有較高影響力的專和集成夾具生產廠家。由于近年來客戶需求的不斷提高，傳統機床和加工方式已經不能滿足生產需要，亟需對原有生產設備進行技術更新，從而提高加工精度和生產效率，與俱科技采用BECKHOFF基于PC的開放式CNC技術完成了對磨床的創新性開發。

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引言：與俱科技的母公司是位于中國上海的名古屋有限公司，是業有較高影響力的專業集成夾具生產廠家。由于近年來客戶需求的不斷提高，傳統機床和加工方式已經不能滿足生產需要，亟需對原有生產設備進行技術更新，從而提高加工精度和生產效率，與俱科技采用BECKHOFF基于PC的開放式CNC技術完成了磨床的創新性開發。

EtherCAT和OCT技術簡化現場布線
與俱公司此次使用的是CP6202面板型PC，前面板IP65防護等級非常適合機床行業，強大的Core2 2.0GHz雙核CPU為CNC軟件和客戶開發的工藝軟件復雜的算法運算提供了可能。X、Y、Z軸采用AX5000驅動器和AM8000電機，A、C軸采用AX5000驅動器和第三方力矩電機，電主軸同樣也采用了帶EtherCAT接口的變頻器。“從頂層到底層均采用EtherCAT一網到底技術，一條EtherCAT鏈路連接了所有設備，并且提高了抗*力和減少了現場接線出錯的可能。AM8000的OCT技術簡化了驅動器布線，節約了成本。"現場電氣工程師袁工告訴我們。
開放的AX5000驅動器架構
倍福AX5000 系列伺服驅動器開創了驅動性能的新標準。這種全新系列的伺服驅動器除了支持單通道和多通道技術之外，更在性能和經濟性方面得到了飛躍。它所集成的快速控制技術使得電流控制周期zui快可達 31.25us，支持快速及高動態性定位任務，為磨床這樣的高精度應用提供了一個理想的平臺。除此之外，AX5000開放的電機接口和豐富的編碼器接口（Sin/Cos，EnData，Hiperface等）為客戶定制的第三方力矩電機和編碼器的穩定接入提供了保障。

倍福開放的CNC系統為特殊功能開發提供了可能
倍福開放的CNC系統除了傳統數控系統包含的基礎功能之外，如果探針、手輪等，還能根據客戶要求定制特殊功能，如手輪模擬和第二主軸功能。手輪模擬功能可以讓用戶在自動模式下，通過搖動手輪控制G代碼的運行倍率，并可以進行G代碼的回溯運行，非常方便*次執行G代碼時進行調試。第二主軸功能是將A軸在特殊情況下轉換為主軸運行，在加工過程中主軸的砂輪磨損是不可避免的，為了增加砂輪的使用壽命，因此就需要對磨損的砂輪進行修磨，倍福的CAX功能為旋轉軸軸轉換主軸提供了可能，通過CAX功能將平時夾裝工件的A軸轉換為主軸，用A軸對對C軸上的砂輪進行加工。

1.jpg由上圖可看出，在四個角上有定滑輪，通過4根繩索控制目標在XY平面內完成運動。在運動控制器內部進行坐標變換，可實現有效控制。
二、技術要求
1）系統具有上電歸位功能；
2）系統具有應急停止保護功能；
3）具有斷電停止保護功能；
4）目標可在任何位置啟停；
5）控制箱具有CAN、串口通信接口；
6）模擬目標有效運動范圍：10m?6m；
7）目標運動控制方式：運動特性軟件可設定（勻速、勻加速、變加速），可直線運動；
8）模擬目標速度范圍：0至10?/s；
9）加速度范圍：0至30?/s2 ；
10）控制精度：設置標準值的10%；（典型軌跡保證）
11）模擬目標尺寸：11.5cm?5.75cm；
12）模擬遮擋尺寸：34.5cm?17.25cm～172.5cm?86.25cm
三、軟件界面
1.Step7 - Micro/WIN 的兼容性如何？

目前常見的Micro/WIN版本有V4.0和V3.2。再老的版本，如V2.1，除了用于轉化老項目文件，已經沒有繼續應用的價值。

不同版本的Micro/WIN生成的項目文件不同。高版本的Micro/WIN能夠向下兼容低版本軟件生成的項目文件；低版本的軟件不能打開高版本保存的項目文件。建議用戶總是使用的版本，目前的版本是Step7
- Micro/WIN V4.0 SP9。

2：億維CPU124XP后面掛的模擬量模塊的地址如何分配？

億維CPU124XP的模擬量I/O地址總是以2個通道/模塊的規律增加。億維CPU124XP自帶4AI/2AO所以CPU124XP后面的*個模擬量輸入通道的地址為AIW8；*個輸出通道的地址為AQW4。

3：S7-200 CPU上的通訊口支持哪些訊協議？

　　 1）PPI協議：西門子專為S7-200開發的通訊協議
　　 2）MPI協議：不*支持，只能作從站
　　 3）自由口模式：由用戶自定義的通訊協議，用于與其他串行通訊設備通訊（如串行打印機等）。
　　 S7-200編程軟件Micro/WIN提供了通過自由口模式實現的通訊功能：
　　 1）USS指令庫：用于S7-200與西門子變頻器（MM4系列、SINAMICS G110和老的MM3系列）
　　 2）Modbus RTU指令庫：用于與支持Modbus RTU主站協議的設備通訊
　　 S7-200
CPU上的兩個通訊口基本一樣，沒有什么特殊的區別。它們可以各自在不同的模式、通訊速率下工作；它們的口地址甚至也可相同。分別連接到CPU上兩個通訊口上的設備，不屬于同一個網絡。S7-200
CPU不能充當網橋的作用。

4：S7-200 CPU上的通訊口都能干什么用？
　　 1）安裝了編程軟件Micro/WIN的編程電腦可以對plc編程
　　 2）可以連接其他S7-200 CPU的通訊口組成網絡
　　 3）可以與S7- 300/400的MPI通訊口通訊
　　 4）可以連接西門子的HMI設備（如TD 200、TP170micro、TP170、TP270等）
　　 5）可以通過OPC Server（PC Access V1.0）進行數據發布
　　 6）可以連接其他串行通訊設備
　　 7）可以與第三方HMI通訊

5：S7-200 CPU上的通訊口是否可以擴展？

　　不能擴展出與CPU通訊口功能*一樣的通訊口。

　　在CPU上的通訊口不夠的情況下，可以考慮：

　　購買具有更多通訊口的CPU，如億維CPU284，有三個串口。

6：S7-200 CPU上的通訊口，通訊距離究竟有多遠？

《S7-200系統手冊》上給出的數據是一個網段50m，這是在符合規范的網絡條件下，能夠保證的通訊距離。凡超出50m的距離，應當加中繼器。加一個中繼器可以延長通訊網絡50米。如果加一對中繼器，并且它們之間沒有S7-200
CPU站存在（可以有EM277），則中繼器之間的距離可以達到1000米。符合上述要求就可以做到非常可靠的通訊。

　　實際上，有用戶做到了超過50m距離而不加中繼器的通訊。西門子不能保證這樣的通訊一定成功。

7：用戶在設計網絡時，應當考慮到哪些因素？

　　 S7-200 CPU上的通訊口在電氣上是RS-485口，RS-485支持的距離是1000m
　　 S7-200 CPU上的通訊口是非隔離的，需要注意保證網絡上的各通訊口電位相等
　　信號傳輸條件（網絡硬件如電纜、連接器，以及外部的電磁環境）對通訊成功與否的影響很大

8：S7-200的有實時時鐘嗎？
西門子CPU221、CPU222沒有內置的實時時鐘，需要外插“時鐘/電池卡"才能獲得此功能。CPU224、CPU226和CPU226XM都有內置的實時時鐘。
億維200系列和120系列CPU 都有內置時鐘.（轉發暗號：億維理念：立于品、勝于心）

9：如何設置日期、時間值，使之開始走動？

　　 1）用編程軟件（Micro/WIN）的菜單命令PLC > Time of Day
Clock...，通過與CPU的在線連接設置，完成后時鐘開始走動
　　 2）編用戶程序使用Set_RTC（設置時鐘）指令設置。

10.通訊口參數如何設置？

　　缺省情況下，S7-200 CPU的通訊口處于PPI從站模式，地址為2，通訊速率為9.6K。
　　要更改通訊口的地址或通訊速率，必須在系統塊中的Communicaiton Ports（通訊端口）選項卡中設置，然后將系統塊下載到CPU中，新的設置才能起作用。

榮譽客戶：

福建江陰電廠

山西大同發電有限責任公司

JFE 日本