*檢查是一種使用長(zhǎng)型儀器插入小切口的低侵入性手術(shù)。跟傳統(tǒng)的剖腹手術(shù)相比，*檢查*顛覆了腹部病變的治療方式，因?yàn)槠浠謴?fù)期較短、疼痛較少，而且沾黏減少，讓術(shù)后的生活質(zhì)量大為提高。然而，徒手進(jìn)行*檢查也有幾項(xiàng)限制，包含缺乏判別距離的能力、鏡頭控制不當(dāng)、儀器頭部的自由度受限，而且手部與儀器的動(dòng)作是顛倒的。這些限制會(huì)導(dǎo)致不自然且費(fèi)力的手術(shù)姿勢(shì)，而產(chǎn)生手術(shù)疲勞。

使用dVSS 進(jìn)行的機(jī)器手臂輔助手術(shù)，讓醫(yī)生克服了徒手*檢查的某些限制。進(jìn)行機(jī)器手臂輔助式*檢查時(shí)，醫(yī)師坐在操縱臺(tái)，透過(guò)手術(shù)機(jī)器人遙控內(nèi)視鏡儀器。3D 視覺(jué)仿真能判斷距離，手腕式的儀器接合能減少震動(dòng)、比例運(yùn)動(dòng) (scaled motion) ，并增加動(dòng)作范圍，以提高醫(yī)師的靈敏度。跟徒手*檢查相比，使用機(jī)器系統(tǒng)可以讓手部與儀器的動(dòng)作一致，減少*醫(yī)師的訓(xùn)練時(shí)間。目前dVSS 已經(jīng)通過(guò)美國(guó)食品及藥物管理局的核準(zhǔn)，可用于胃腸、胸廓、泌尿、婦科與心臟手術(shù)。

訓(xùn)練醫(yī)師操作使用 LabVIEW的dVSS

雖然機(jī)器手臂輔助手術(shù)蔚為風(fēng)行，但是訓(xùn)練計(jì)劃的發(fā)展仍然有限，我們北京瀚文網(wǎng)星科技有限責(zé)任公司使用 LabVIEW 軟件，開(kāi)發(fā)了 2 座訓(xùn)練平臺(tái)。*座平臺(tái)是用來(lái)監(jiān)控并記錄醫(yī)師在訓(xùn)練計(jì)劃中的表現(xiàn)，以確保手術(shù)的過(guò)程正確無(wú)誤。以 LabVIEW 為架構(gòu)的訓(xùn)練平臺(tái)也會(huì)產(chǎn)生實(shí)時(shí)視覺(jué)回饋，讓學(xué)員清楚他們?cè)谟?xùn)練任務(wù)或活體組織上施展了多少力氣。這種視覺(jué)回饋能協(xié)助學(xué)員在手術(shù)時(shí)減少對(duì)組織的傷害。我們(北京瀚文網(wǎng)星)也使用 LabVIEW 在虛擬現(xiàn)實(shí)中創(chuàng)造適合訓(xùn)練的工作環(huán)境。而第二座訓(xùn)練平臺(tái)則給予我們(北京瀚文網(wǎng)星)進(jìn)行調(diào)查所需的彈性，透過(guò)以太網(wǎng)絡(luò)在虛擬仿真裝置中收集數(shù)據(jù)并調(diào)整訓(xùn)練任務(wù)。虛擬機(jī)人手術(shù)訓(xùn)練可以讓多名醫(yī)師同時(shí)受訓(xùn)，并提供問(wèn)題導(dǎo)向訓(xùn)練計(jì)劃，供新手醫(yī)師學(xué)習(xí)機(jī)器人輔助手術(shù)。

透過(guò) TCP/IP 連結(jié) dVSS，以取得機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的所有數(shù)據(jù)。我們(北京瀚文網(wǎng)星)也使用 NI USB-6009 數(shù)據(jù)擷取卡來(lái)鏈接肌電系統(tǒng)與電子量角器，以取得生理量測(cè)數(shù)據(jù)，如醫(yī)師的肌肉活化與關(guān)節(jié)角度等。

北京瀚文網(wǎng)星科技有限責(zé)任公司之所以使用 LabVIEW 軟件與 NI 數(shù)據(jù)擷取硬件進(jìn)行圖形化系統(tǒng)設(shè)計(jì)，有幾個(gè)原因： NI 提供的各式訓(xùn)練課程，讓原本就容易操作的 LabVIEW 平臺(tái)更能輕松上手，這點(diǎn)是其他的解決方案無(wú)法提供的。

有了這套系統(tǒng)，研究人員與醫(yī)療人員就能客觀評(píng)估在參加機(jī)器人手術(shù)訓(xùn)練計(jì)劃之后，手術(shù)的熟練度提高了多少。并因此減少手術(shù)疲勞并降低*手術(shù)時(shí)的組織受損，這項(xiàng)應(yīng)用可以協(xié)助訓(xùn)練醫(yī)師，讓醫(yī)師與病人同時(shí)受惠。