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在伺服系統(tǒng)中減速機(jī)是一個(gè)重要部件,其性能對(duì)系統(tǒng)有著顯著影響,其中首要的是總傳動(dòng)比的選擇。

傳動(dòng)比選擇的一般原則:

(1)使減速機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(換算到電動(dòng)機(jī)軸上)zui小。

(2)使傳動(dòng)間隙zui小,或者減速機(jī)造成的傳動(dòng)誤差zui小。

(3)使電機(jī)驅(qū)動(dòng)負(fù)載產(chǎn)生zui大的加速度。對(duì)于操縱舵面的舵機(jī)而言,快速性是zui重要的指標(biāo),所以一般應(yīng)按加速度zui大原則來(lái)選擇傳動(dòng)比。

按負(fù)載加速度zui大原則選擇傳動(dòng)比:

純慣性負(fù)載設(shè)負(fù)載為純慣性的,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為jl,并有一定的摩擦力矩mf。設(shè)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為jm,減速機(jī)傳動(dòng)比為i,則換算到負(fù)載軸上的力矩平衡方程為imm-mf=(i2jm+jl).ωl(1)式中mm———電動(dòng)機(jī)輸出的力矩;ωl———負(fù)載角加速度。由(1)式得.ωl=imm-mfi2jm+jl(2)對(duì)(2)式求導(dǎo)數(shù).ωl/ i,并令其為零,解得i=mfmm+(mfmm)2+jljm(3)即為滿足加速度zui大條件的傳動(dòng)比。

假若負(fù)載摩擦力矩mf=0,則有i=jljm(4)即為常用的選擇傳動(dòng)比的公式,其實(shí)際意義是當(dāng)按此式選擇傳動(dòng)比之后,則電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量折算到負(fù)載軸上的值等于負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。即有i2jm=jl(5)滿足此條件的傳動(dòng)比即可使負(fù)載有zui大的加速度。其次由(3)式可看到,摩擦力矩或恒定的負(fù)載力矩將使傳動(dòng)比增大。其意義也是明顯的,因?yàn)閙m一定,負(fù)載力矩增大時(shí),只有提高傳動(dòng)比,才能提高推動(dòng)負(fù)載的力矩



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