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【IS200RAPAG1BCA GE 】

：盧工

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IS、IC系列，型號齊全，庫存充足，大量現貨

隨著社會生產不斷進步和人們生活節奏不斷加快，人們對生產效率也不斷提出新要求。由于微電子技術和計算軟、硬件技術的迅猛發展和現代控制理論的不斷完善，使機械手技術快速發展，其中氣動機械手系統由于其介質來源簡便以及*、組件價格低廉、維修方便和系統安全可靠等特點，已滲透到工業領域的各個部門，在工業發展中占有重要地位。本文講述的氣動機械手有氣控機械手、XY軸絲杠組、轉盤機構、旋轉基座等機械部分組成。主要作用是完成機械部件的搬運工作，能放置在各種不同的生產線或物流流水線中，使零件搬運、貨物運輸更快捷、便利。

　　一 四軸聯動簡易機械手的結構及動作過程

　　機械手結構如下圖1所示，有氣控機械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉盤機構(3)、旋轉基座(4)等組成。

　　其運動控制方式為：(1)由伺服電機驅動可旋轉角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點)；(2)由步進電機驅動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關)；(3)可回旋360°的轉盤機構能帶動機械手及絲杠組自由旋轉(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成)；(4)旋轉基座主要支撐以上3部分；(5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊，放氣時機械手松開)。

　　其工作過程為：當貨物到達時，機械手系統開始動作；步進電機控制開始向下運動，同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動；伺服電機驅動機械手旋轉到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物。

　　步進電機驅動縱軸上升，另一個步進電機驅動橫軸開始向前走；轉盤直流電機轉動使機械手整體運動，轉到貨物接收處；步進電機再次驅動縱軸下降，到達位置后，氣閥放氣，機械手松開貨物；系統回位準備下一次動作。

　　二 控制器件選型

　　為達到精確控制的目的，根據市場情況，對各種關鍵器件選型如下：

　　1. 步進電機及其驅動器

　　機械手縱軸(Y軸)和橫軸(X軸)選用的是北京四通電機技術有限公司的42BYG250C型兩相混合式步進電機，步距角為0.9°/1.8°，電流1.5A。M1是橫軸電機，帶動機械手機構伸、縮；M2是縱軸電機，帶動機械手機構上升、下降。所選用的步進電機驅動器是SH-20403型，該驅動器采用10～40V直流供電，H橋雙極恒相電流驅動，zui大3A的8種輸出電流可選，zui大64細分的7種細分模式可選，輸入信號光電隔離，標準單脈沖接口，有脫機保持功能，半密閉式機殼可適應更惡劣的工況環境，提供節能的自動半電流方式。驅動器內部的開關電源設計，保證了驅動器可適應較寬的電壓范圍，用戶可根據各自情況在10～40VDC之間選擇。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機的高速力矩，但卻會加大驅動器的損耗和溫升。本驅動器zui大輸出電流值為3A/相(峰值)，通過驅動器面板上六位撥碼開關的第5、6、7三位可組合出8種狀態，對應8種輸出電流，從0.9A到3A以配合不同的電機使用。本驅動器可提供整步、改善半步、4細分、8細分、16細分、32細分和64細分7種運行模式，利用驅動器面板上六位撥碼開關的第1、2、3三位可組合出不同的狀態。

　　2. 伺服電機及其驅動器

　　機械手的旋轉動作采用松下伺服電機A系列小慣量MSMA5AZA1G，其額定輸出50W、100/200V共用，旋轉編碼器規格為增量式(脈沖數2500p/r、分辨率10000p/r、引出線11線）；有油封，無制動器，軸采用鍵槽連接。該電機采用松下公司*算法，使速度頻率響應提高2倍，達到500Hz ；定位超調整定時間縮短為以往松下伺服電機產品V系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環控制功能，可彌補機械的剛性不足，從而實現高速定位，也可通過外接高精度的光柵尺，構成全閉環控制，進一步提高系統精度。具有常規自動增益調整和實時自動增益調整兩種自動增益調整方式，還配有RS-485、RS-232C 通信口，使上位控制器可同時控制多達16個軸。伺服電機驅動器為A系列MSDA5A3A1A，適用于小慣量電動機。

　　3. 直流電機

　　可回旋360°的轉盤機構有直流無刷電機帶動，系統選用的是北京和時利公司生產的57BL1010H1無刷直流電機，其調速范圍寬、低速力矩大、運行平穩、低噪音、效率高。無刷直流電機驅動器使用北京和時利公司生產的BL-0408驅動器，其采用24～48V直流供電，有起停及轉向控制、過流、過壓及堵轉保護，且有故障報警輸出、外部模擬量調速、制動快速停機等特點。

　　4. 旋轉編碼器

　　在可回旋360°的轉盤機構上，安裝有OMRON公司生產的E6A2增量型旋轉編碼器，編碼器將信號傳給PLC，實現轉盤機構的精確定位。

　　5. PLC的選型

　　根據系統的設計要求，選用OMRON公司生產的CPM2A小型機。CPM2A在一個小巧的單元內綜合有各種性能，包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設定和時鐘功能等。CPM2A的CPU單元又是一個獨立單元，能處理廣泛的機械控制應用問題，所以它是在設備內用作內裝控制單元的理想產品。完整的通信功能保證了與個人計算機、其它OMRON PC和OMRON可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯動簡易機械手能方便的融合到工業控制系統中。

GE IS200RAPAG1BCA

USED ALLEN BRADLEY MICROLOGIX 1762-IF4 SER A REV B FRN 1.0 PLC MODULE QTY(DR3C)

GOOD USED PROXIMITY INTERFACE DETECTOR MTL5018 FAULT & PHASE REVERSAL QTY(DR2F)

GOOD USED ALLEN BRADLEY 1794-ASB POWER SUPPLY ADAPTER FLEX I/O MODULE (DR3C)

GOOD USED ALLEN BRADLEY 1794-IB16 1794-TB32 PLC FLEX I/O MODULE (DR3C)

LOT OF 3 PROXIMITY INTERFACE DETECTOR MTL5018 FAULT & PHASE REVERSAL QTY(DR2F)

GOOD USED MTL5042 REPEATER POWER SUPPLY 4/20 MA FOR TRANSMITTERS QTY (DR2F)

GOOD USED ALLEN BRADLEY 1794-IB16/A & TB3 FLEX I/O PLC MODULE (DR3C)

USED MERIAM INSTRUMENT DIGITAL MANOMETER DO100 D0100 0-100 PSIG (C3)

CUTLER HAMMER CIRCUIT BREAKER 100A 3 POLE EHD3100 (DD2-3)

LOT OF 4 SQUARE D 20 AMP 1 POLE CIRCUIT BREAKER 10KA 120/240V ZZ-5719 (C6)

ABB OY CONTROL PANEL CDP 312 (F6)

SQUARE D 20A 20 AMP 3 POLE BREAKER GOOD (E6-1)

NEW IN BOX WESCHLER INSTRUMENTS CURRENT TRANSFORMER 2SFT-201 (O1-2)

LOT OF 3 GOOD CUTTLER HAMMER MG-9245 RT-1331 CIRCUIT BREAKER 1 POLE (149-1)

NEW NIB SQUARE D REMOTE CONTROL CIRCUIT BREAKER ISSUE ZD-6089 20A (KK2)

NEW EMECANIQUE MOTOR CIRCUIT BREAKER GV2 M20, 021091 (DR2C2)

CROUSE-HINDS ABB CEAG SPEC 504 SAFETY BARRIER 1149130M1350 USED (S7-1)

LOT OF 2 MTL5042 REPEATER POWER SUPPLY 4/20 MA FOR TRANSMITTERS QTY (DR2F)

LOT OF 3 MTL5042 REPEATER POWER SUPPLY 4/20 MA FOR TRANSMITTERS QTY (DR2F)

SIEMENS P1 250AMP 120/240 1PH3 18BREAKER PANEL WITH ENCLOSURE (WL28)

NEW IN BOX MAGNETEK TRANSFORMER FP34-170 POWER XFMR PRI 115-230V (E3-1)

LOT OF 10 GE CIRCUIT BREAKER 20A TED113020 (J5)

GOOD USED CUTLER-HAMMER FC 3015 CIRCUIT BREAKER 15 AMP 3 POLE (KK3)

NEW NO BOX ALLEN BRADLEY INDUSTRIAL CONTROL TRANSFORMER 1497-B-BASX-3-N (RR6-1)

SQUARE D I-LINE PANELBOARD 100A 12-13815121-001 (51)

USED, General Electric TEB132100 Circuit Breaker 100amp, 240VAC (W3)

30A CIRCUIT BREAKER 3 POLE KT-251 240 VAC (298-1)

NEW IN BOX GENERAL ELECTRIC GE TRANSFORMER JA1-0 750X93G16 200:5 (RR6-1)

SQUARE D 20 AMP 2 POLE CIRCUIT BREAKER 10KA 120/240V (C6)

GOOD USED Square D 999330 Circuit Breaker 30 AMP (KK3)

NEW IN BOX SQUARE D .200KVA CONTROL CIRCUIT TRANSFORMER OPEN I2277 (147-2)

SQUARE D 25A FHP36025 THERMAL-MAGNETI?C CIRCUIT BREAKER 3 POLE USED NO BOX (AA2)

LOT 2NEW INSTRUMENT .6KV TRANSFORMER 2VT460-480FF 10KV 4:1 TRANSFORMER (II5)

GE CIRCUT BREAKER TEB122040 40A 240VAC (PP5)

LOT OF 5 GRAY SWITCH GE CIRCUIT BREAKER 20A THED113020 125VDC (PP5)

NEW GE MOLDED CASE CIRCUIT BREAKER TED113020 20 AMP 20 AMP (C3)

LOT OF 2 SQUARE D 40 AMP CIRCUIT BREAKER 1 POLE MJ-709 120/240 VAC (298-1)

GOOD USED 989316 SQUARE D Circuit Breaker 3 POLE UNIT 100 AMP (KK3)

NEW IN BOX. INSTRUMENT TRANSFORMERS POTENTIAL 10KV TRANSFORMER AE-0968 (H5)

GOOD USED TE132015 GE CIRCUIT BREAKER 15 AMP 3 POLE 240V.A.C (KK3)

GOOD USED GE CIRCUIT BREAKER 20A TE111020 1 POLE 125 V (T7)

USED, Square D 999316 Circuit Breaker 100Amp 600VAC (GG3)

LOT OF 2 GOOD USED CUTLER HAMMER MJ-6 MG-7731 CIRCUIT BREAKER 1 POLE (149-1)

CUTLER HAMMER? 3 POLE CIRCUIT BREAKER CC3150 TYPE CC 150 AMPS 240VAC (B1)

GOULD I.T.E. JJ3-5400V 600 VAC 3 POLE (190)

LOT OF 2 GOOD USED SQUARE D NE-2304 CIRCUIT BREAKER 1 POLE (149-1)

ALLEN BRADLEY SLC500 1746-OAB SER A PLC OUTPUT MODULE (285-3)

WESTINGHOUSE MOTOR CIRCUIT PROTECTOR MCP0322R (VV5)

SQUARE D MOLDED CASE CIRCUIT BREAKER 15AMP 10KA 2 POLE (S29D-2)

New, Allen Bradley 1492-CB1 Circuit Breaker 1 Pole 10A G 100 (WL20-1)

GOOD USED ITE SIEMENS CIRCUIT BREAKER HED43B030 480 VAC 3 POLE 30 AMP (LL3)

FPE AB Circuit breaker 15 AMP GOOD NEF433015 (CC3)

GE MOLDED CASE CIRCUIT BREAKER CAT #T ED113020WL (S5)

LOT OF 2 GE CIRCUIT BREAKER 20A THED113020 125VDC RED SWITCH (PP5)

GOOD USED SIEMENS INDUSTRIAL CONTROL TRANSFORMER MT00758 75VA 50/60 HZ (RR6-2)

GE CIRCUT BREAKER TED124050 480VAC 50A (PP5)

GENERAL ELECTRIC GE BREAKER TEB122030 240VAC 30A 40C (2)

GOOD USED RIS SC-1302-X ISOLATED TRANSMITTER CONTROLLER PLC (ZZ2)

GE CIRCUIT BREAKER GOOD TEB132030 30A (FF5)

WESTINGHOUSE CIRCUIT BREAKER 30AMP 1 POLE LM-6941 (DR1C-1)

SQUARE D KHL36000M SER 2 MOLDED CASE SWITCH 250A 600VAC (YY4)

NEW? WESTINGHOUSE 25 AMP 1 POLE CIRCUIT BREAKER 40C ISSUE LJ-511 BA (DR1D-3)

SQUARE D 30 AMP CIRCUIT BREAKER 3 POLE MG-9400 MJ-1130 (298-1)

USED, General Electric TEB132030 Circuit Breaker 30, 240VAC, 3P (W3)

LOT OF 4 GE CIRCUIT BREAKER 20A TEF113020-277VA?C E11592-C N.P. 199506-P (KK3)

GE CIRCUIT BREAKER THED136020 20A 600V 3 POLE (190)

LOT OF 6 GE CIRCUIT BREAKER 20A THQB1120 1 POLE BOLT IN 120/240 VAC (DR1B-1)

WESTINGHOUSE QUICK LAG 50AMP CIRCUIT BREAKER NE-8763 120/240 VAC (298-2)

NEW IN BOX ALLEN BRADLEY CONTROL CIRCUIT TRANSFORMER 1497-B-BASX-3-N (SS1)

GOOD USED ITE SIEMENS CIRCUIT BREAKER HE43B060 480 VAC 3 POLE 60 AMP (LL3)

SQUARE D CIRCUIT BREAKER 600 AMP L 36600 (TT6)

LOT 4 CUTLER HAMMER CIRCUIT BREAKER 20A 2 POLE (K2)

LOT OF 7 WESTINGHOUSE 15A CIRCUIT BREAKERS 1 POLE LN-0341 SWD (B1)

GE CIRCUIT BREAKER GOOD TEB132020 20A (FF5)

NEW? WESTINGHOUSE 40 AMP 1 POLE CIRCUIT BREAKER 1614762 QUICKLAG TYPE P (DR1D-3)

GOULD I.T.E. 600 VAC 3 POLE (190)

GOOD USED RELIANCE AC DRIVE MOTOR CONTROLLER 3PH 2V4151 2HP (ZZ2)

ITE CIRCUIT BREAKER K FRAME TYPE ET 225 AMP (TT6)

GE CONTROL CENTER BREAKER BM-137438 STYLE 5 12 CIR 100A 120/208V 3PH 4W (264)

CUTLER-HAMMER WESTINGHOUSE HFD 65K 15 AMPS 3POLE SER C CIRCUIT BREAKER USED (P7)

Square D PQ3603 Busway Switch 60 Amp (S39H)

USED General Electric TEF134100 Circuit Breaker 100 Amp. 3 Pole 480 VAC (GG3)

General Electric THED136040 Circuit Breaker 40 Amp. 3 Pole 600 VAC (GG3)

USED, General Electric TE132030 Circuit Breaker 30amp, 3pole, 240VAC (W3)

CROUSE-HINDS ABB CEAG SPEC 504 SAFETY BARRIER 115 9440M1787 LOT 5 USED (WL37-2)

WESTINGHOUSE QUICKLAG-C 40AMP CIRCUIT BREAKER MD-2046 QC3040H 3 POLE (298-2)

CROUSE-HINDS ABB CEAG SPEC 504 SAFETY BARRIER 1159440M1787 USED (S7-1)

LOT OF 2 WESTINGHOUSE CIRCUIT BREAKER 20AMP 1 POLE LJ-2397 (DR1C-1)

NEW IN BOX ALLEN BRADLEY CIRCUIT BREAKER 1492-CB3G020 SER B 2A (H3-2)

USED, General Electric TED134050 Circuit Breaker 3 Pole 50 Amp 480 VAC (GG3)

GE CIRCUIT BREAKER 30 AMP ES-64 120/240 VAC 2W 1 POLE (DR1B-2)

MODULE USED RIS SC-1302 ISOLATED TRANSMITTER CONTROLLER PLC (ZZ2)

NEW IN BOX SQUARE D CIRCUIT BREAKER FHL36050 50A TYPE S2 (G2-1)

LOT OF 3 WESTINGHOUSE QUICKLAG 15A 1 POLE RT-1206 SWD CIRCUIT BREAKER (DR1B-2)

NEW WESTINGHOUSE EHB2015V AB DRION CIRCUIT BREAKER 2 POLE 15AMP 480VAC (186)

USED**GE CONTROL BREAKER BM-137454 12 CIR 100A 120/208V 3PH 4W 424X902M02 (264)

GE