如何檢修庫卡機器人伺服電機驅動器?

機器人伺服電機驅動器燒MOS管的原因：

    機器人伺服電機驅動器燒MOS管現象一旦啟動，驅動器外接保險絲即燒毀，設備不能運行。維修人員在檢查時，發現一功率管已損壞，但由于沒有資料，弄不清該管的作用，以為是功朝動的前置推動，換上一功率管，通電后，保險再度被燒，換上的管子亦損壞。

    經維修檢查，初始分析是對的，即保險一再熔斷，驅動器肯定存在某一不正常的大電流，并檢查出一功率管損壞。但對該管的作用沒有弄清楚。實際上該管為機器人伺服電機電源驅動管，機器人步進電機為起動，因而要承受高壓大電流。靜態檢查，發覺脈沖環形分配器的線路中，其電源到地端的阻值很小，但也沒有短路。

    根據線路中的元器數量及其功耗分析電源到地端的阻值不應如此之小，因此懷疑線路中已有元器件損壞。通電檢查，發現一芯片異常發熱。斷電后將該芯片的電源引腳切斷，靜態檢查，電源到地的阻置增大應屬正常。測該芯片的電源到地的阻值很小。查該芯片的型號，為一非標型號，眾多手冊中沒有查到。

    經線路分析，確認其為該板中的主要元件:環形脈沖分配器。為進一步確認該芯片的問題，首先換耐壓電流功率相當的機器人步進電機電源驅動管，恢復該芯片的電源引腳，用發光二級管電路替代機器人步進電機各繞組作模擬負載。通電后，發光二級管皆亮，即各繞組皆通電，這是不符合線路要求的，輸入步進脈沖無反應，因此確認該芯片已損壞。

    但是該芯片市場沒有，在驅動器殼體內空間允許的情況下，采用了組合線路即用手頭上已有的D觸發器和與非門的組臺設計了一個環形脈沖發生器，制作在一個小印制板上，拆除原芯片將小印制板通過引腳裝在原芯片的焊盤上。仍用發光二極管作模擬負載，通電后加人步進脈沖按相序依次發光。拆除模擬負載，接入主機，通電，設備運行正常。

    機器人驅動器在整個控制環節中，正好處于主控制箱(MAIN CONTROLLER)一>機器人驅動器(DRIVER)一>馬達(MOTOR)的中間換節，他的主要功能是接收來自主控制箱(NC CARD)的信號，然后將信號進行處理再轉移至馬達以及和馬達有關的感應器(SENSOR)，并且將馬達的工作情況反饋至主控制箱(MAIN CONTROLLER)。

如何檢修庫卡機器人伺服電機驅動器?