西門子6SN1118-0DG22-0AA1

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SIEMENS西門子上海朕鋅電氣設備有限公司

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工作 （同步）

1.液壓伺服系統簡介
液壓伺服系統以其響應速度快（相對于機械系統）、負載剛度大、控制功率大等*的優點在工業控制中得到了廣泛的應用。而電液伺服系統是通過使用電液伺服閥，將小功率的電信號轉換為大功率的液壓動力，從而實現了一些重型機械設備的伺服控制。

1.1 液壓伺服系統的組成
液壓伺服系統主要由以下幾部分組成（如圖 1）：

• 儲油缸
• 油泵
• 比例換向閥
• 液壓缸
• 測量反饋系統
• 控制系統

圖1. 液壓伺服系統

使用TCPU控制液壓伺服系統時，TCPU就是該系統中的控制器；TCPU可以通過脈沖或者模擬量輸出來控制比例換向閥的開度和方向從而控制液壓缸的運動方向和速度；測量反饋系統可以由設備編碼器或者模擬量信號通過IM174接口模板或模擬量輸入模板將信號反饋給TCPU。

1.2 液壓伺服系統與電氣伺服系統區別
控制電氣伺服系統時，執行機構（通常為伺服電機）能夠根據速度給定改變運行速度，響應快，動態特性好，給定與輸出之間呈線性比例關系；而液壓伺服系統由其液壓油的物理特性決定了其響應速度和動態特性都較低，而且在液壓伺服系統啟動、停止以及換向時都會出現大滯后性，這樣就導致輸出給定與執行速度之間的關系并不是線形的（如圖 2），這樣，一旦我們還以控制線性電氣軸的模型來控制非線性液*時，速度會非常不穩定，而且位置閉環會不停的修正由速度不穩定所帶來的位置偏差，這時液壓執行機構就會來回跳動或者抖動，造成定位誤差大甚至損壞機械設備。所以我們在控制液壓伺服系統時就應該先了解該系統的給定與輸出之間的關系，確定補償曲線來保證執行機構平穩運行。

圖 2. 給定與實際速度的關系

在 TCPU 中，補償曲線可以由多種方法來確定，例如 S7T Config 中的 Trace 工具，根據輸出不同的給定值和實際的速度值來確定差補點，將差補點的值以表格的方式添入到 Cam Disk （凸輪盤）中。
本文主要介紹使用自動獲得補償曲線功能塊 FB 520“GetCharacteristics” 和 FB 521“WriteCamData”來確定差補曲線。

2.系統結構及軟硬件要求

2.1 系統結構
本系統的給定和反饋均使用高性能ET200M帶AI/AO模板來實現（如圖 3）：

圖 3. 系統結構圖

2.2 硬件及軟件要求

表 1. 硬件及軟件要求

3.項目配置過程：

3.1 硬件組態
在 SIMATIC 管理器中創建新的項目并添加一個 SIMATIC 300 站點。根據實際硬件配置硬件組態，本例中使用模擬量輸入輸出作為給定和反饋信號。組態模擬量輸入輸出并分配 I/O 地址(圖 4)；

圖 4. 硬件組態

3.2 在 S7T Config 中配置液*
在 S7T Config 的瀏覽器中，雙擊“插入軸”(Insert axis)（圖 5）

圖 5. 插入液*

在“常規”(General) 選項卡中，選擇“速度控制”(Speed control) 和“定位”(Positioning) 控制然后打開軸向導；
在軸類型話框中，選擇“液壓”(Hydraulic) 軸類型。 將閥類型定義為“Q 閥”(Q valve)（圖 6）。

圖 6. 選擇軸的類型

配置完液*的物理單位及模度后，進入到輸入輸出的配置界面，并選擇其輸出方式模擬量輸出模板（圖7 ）；

圖 7. 選擇輸出方式

選擇輸出設備為模擬量輸出模塊，填入相應參數:

• Output:模擬量輸出地址
• Format:ET200M/ET200S選擇Left-justified
• Resolution:模擬量模板的輸出精度（不含符號位）

點擊繼續進入到位置反饋參數界面，填入使用的模擬量輸入的地址（圖 8）：

圖 8. 選擇反饋方式

點擊繼續，進入到位置反饋參數分配界面（圖 9）：

圖 9. 反饋參數分配

相關輸入參數：

• Factor/Offset:輸入系數及偏置
• Usable bits: 模擬量模板的輸入精度（不含符號位）
• Minimum value:輸入的zui小值
• Maximum value:輸入的zui大值

分配完所有參數，單擊“完成”(Finish) 退出軸組態對話框。

3.3 建立補償曲線凸輪盤
根據前文所提到的，液壓伺服系統需要確定一條補償曲線來線性化輸出變量與液*速度之間的關系。在 TCPU 中通過使用凸輪盤（Cam Disk）工藝對象來確定補償曲線，液壓伺服軸的補償曲線反映了液壓比例閥輸出給定與液*速度之間的對應關系。由于本文使用功能塊 FB 520 “GetCharacteristics” 和 FB 521“WriteCamData” 來自動獲得補償曲線，所以需要建立兩個凸輪盤（Cam Disk）來確定補償曲線。其中*個凸輪盤是用來測量、尋找補償點，而測量后的結果會寫入到另外一個凸輪盤，這個被寫入的凸輪盤也就是當前液壓伺服系統的zui終補償曲線。
在 CAMS 下面建立兩個凸輪盤，分別取名為：Cam_Profile 與 Cam_Reference，并填入兩個差補點描繪一條輸出給定與執行速度間的參考關系曲線，如圖 10：

圖 10. 建立補償曲線凸輪盤

做好以上工作后，將 S7T-Config 存盤編譯，并將組態好的軸和凸輪盤等工藝對象生成相應的工藝對象數據塊，并下載到 TCPU。本例中工藝對象數據塊對應為：

• Axis：DB3;
• Cam_Reference: DB4;
• Cam_Profile: DB5;

4.編寫用戶程序

4.1 使用 FB 520 和 FB 521 自動獲得補償曲線
FB 520 “GetCharacteristics” 和 FB 521“WriteCamData”兩個功能塊并沒有在 S7-Tech 庫中提供，所以需要到以下鏈接下載例子項目，并將項目中的FB520和FB521復制到自己的項目中來。
下載鏈接：27731588

4.2 FB 520 和 FB 521 的功能介紹

4.2.1 FB 520 “GetCharacteristics”
通過該功能塊，系統能夠執行測量并得到當前液壓系統的補償曲線，并將相應的Cam Disk激活為當前液壓系統的Profile。其內部調用結構如圖 11：

圖 11. FB 520 結構

4.2.2 FB 521 “WriteCamData”
該功能塊能夠將測量的補償曲線寫入到相應的Cam Disk中。其內部調用結構如圖 12：

圖 12. FB 521 結構

由這兩個功能塊的結構圖可以看出，其內部調用了很多S7-Tech里面的功能塊，所以需要將這些功能塊復制到當前的項目中來。而且，可以看到在FB520功能塊內部已經調用了FB521，所以只要保證FB 521在項目中存在就可以了，不需要在程序中單獨調用。表 2 為FB520,FB521所使用到的S7-Tech功能塊：

表 2. 使用的 S7-Tech 功能塊

4.2.3 FB520的管腳及其定義（圖 13 及表 3）：

圖 13. FB 520 管腳定義

表 3. FB 520 管腳定義

4.3 在OB1中調用FB520（圖 14）

圖 14. 在 OB1 中調用 FB 520

使用步驟：

• 將工藝對象的 DB 號填入到相應的管腳上；
• 通過點動（Jog）管腳，將液*移動到要運行的zui初始位置；
• 在 maxDistance 管腳上填入要執行測量的zui大行程，這里建議填入的行程距離要大于正常運行時的工作行程，但注意不要超過液壓缸的zui大行程；
• 準備工作就緒后，將使能位（Enable）置 1，這時液壓缸會啟動檢測過程，可以通過狀態字（State）觀察當前的執行情況。
• 當測量結束后，完成位（Done）置 1，表示測量工作已經完成，而且測量出來的補償曲線已經寫入到 Cam_Profile 凸輪盤中。

4.4 FB 520 “GetCharacteristics” 的測量原理（圖 15）

• TCPU 通過模擬量輸出將給定發送給液壓閥，并激活其動作；
• 液壓閥開啟后，相應流量的液壓油注入到液壓缸并推動液*運動；
• 液*的移動速度由位置反饋系統檢測并存儲在 TCPU 內；

圖 15. FB 520 的測量原理西門子6SN1118-0DG22-0AA1

4.5 FB 520 “GetCharacteristics” 補償曲線的寫入過程（圖 16）：

• 當所有位置上的測量值記錄完成后會以凸輪盤的形式存在 TCPU 中；
• 凸輪盤的坐標分別對應的是閥的給定開度和液*的當前速度；
• zui后 TCPU 會執行 FB439 MC_SetCharacteristic 將當前凸輪盤激活為液*的補償曲線。

圖 16. 補償曲線的寫入過程

4.6 FB 520 “GetCharacteristics” 執行時的基本步驟

• 初始化 FB 520：
  生成的線性參考凸輪盤被激活，并且液*被設置為閉環模式；
• 檢測液*的死區：
  根據 TCPU 發出的目標給定以及液*的響應時間計算出死區；
• 由正方向開始測量補償曲線：
  由正方向開始，TCPU 在不同的位置上給出一系列給定速度，并根據反饋速度測量補償點，測量結束后回到初始位置；
• 由負方向開始測量補償曲線：
  由負方向開始，TCPU 在不同的位置上給出一系列給定速度，并根據反饋速度測量償點，測量結束后回到初始位置；
• 寫入并激活測量出的補償曲線：
  TCPU 將測量的補償曲線寫入到另外一個凸輪盤，并將其激活為當前液*的zui終償曲線。

4.7 FB 520 “GetCharacteristics” 的 42 種執行狀態（圖 17）：

• 0-41：初始化
• 42-44：死區檢測
• 45-47：移動到初始位置
• 50-101：正向檢測
• 110-111：移動到正向zui大位置
• 120-171：反向測量
• 180-181：移動到初始位置
• 190-210：寫入并激活補償曲線

圖 17：FB 520 的42種執行狀態（State）

5.執行結果
在FB520執行自動檢測之后，可以通過在線的方式察看測量出來的補償曲線，如圖 18：

圖 18. 在線察看測量出來的補償曲線

到這里為止，液壓伺服軸的補償曲線已經建立，在 TCPU 中就可以使用其定位功能塊對液*進行控制了，控制器會自動使用補償曲線中的速度對應關系調節輸出。有關更多液*的使用請參考 TCPU

1.電子齒輪比

1.1 電子齒輪比的作用
電子齒輪比就是對伺服接收到的上位機脈沖頻率進行放大或者縮小。其中一個參數為分子，為電機編碼器的分辨率；一個為分母，為電機旋轉一圈所需要的脈沖數。如果分子大于分母就是放大，如果分子小于分母就是縮小。
在 實際應用中，連接不同的機械結構，移動zui小單位量所需的電機轉動量是不同的，例如：同樣一個伺服電機，如果連接了一個螺距為10mm的絲杠，那么電機轉一 圈機械移動10mm，每移動0.001mm就需要電機轉1/10000圈；而如果連接螺距為5mm的絲杠，每移動0.001mm需要電機轉1/5000 圈。而電機編碼器的分辨率是相同的，因此可以通過設置電子齒輪比來使電機脈沖數和機械zui小移動量相匹配，這就是電子齒輪比的作用。 1.2 相關概念介紹
（1）編碼器分辨率：伺服電機軸旋轉編碼器反饋脈沖數。
 V90的伺服電機有增量編碼器和值編碼器，其分辨率如下圖：

圖01. V90伺服電機編碼器的分辨率
（2）每轉脈沖數：絲杠轉動一圈所需脈沖數。
（3）zui小長度單位(LU)：上位機發出一個脈沖時，絲杠移動的直線距離或旋轉軸轉動的度數，也是控制系統所能控制的zui小距離。這個值越小，經各種補償后越容易得到更高的加工精度和表面質量。當進給速度滿足要求的情況下，可以設定較小的長度單位。也稱作“脈沖當量”。
（4）螺距：螺紋上相鄰兩牙對應點之間的軸向距離。

2.1 V90電子齒輪比的設置
V90電子齒輪比的設置方法如圖2所示：

 圖02.  V90的電子齒輪比設置

從圖中可以看出V90的電子齒輪比的設置有兩種方法，這兩種方法的本質都是算出編碼器分辨率與期望每轉脈沖數的比值。
（1）電子齒輪比=編碼器分辨率 / P29011。P29011即為期望每轉脈沖數；
（2）當P29011設定為0時，電子齒輪比=P29012 / P29013。
這幾個參數的說明如圖3所示： 
圖03. 相關參數說明

四個電子齒輪比分子可通過數字量輸入信號的組合EGEAR1和EGEAR2來選擇，如圖4所示：

圖4. 電子齒輪比分子的選擇

還有兩點需要注意的是：
（1）電子齒輪比的取值范圍是0.02到200；
（2）僅可在伺服關閉狀態下設置電子齒輪比。

2.2電子齒輪比的計算及舉例
比如有一套機械系統，如圖5所示： 
圖05. 機械系統

其中：a/b為電子齒輪比；
            LU為zui小長度單位；
            r為編碼器分辨率；
            i= n/m為機械減速比（n電機側轉速，m負載側轉速）；
            c為絲杠螺距。
那么期望每轉脈沖數d的計算：

電子齒輪比計算：

計算電子齒輪比的實例：

圖06. 電子齒輪比計算實例

再比如：
PLC的zui大脈沖頻率為200KHz，電機的額定轉速為3000rpm，伺服電機編碼器分辨率是524288；絲杠螺距是10mm（沒有減速箱）。
問：如果電子齒輪比是1，伺服電機的zui大轉速？
答：PLC  控制伺服電機能達到的zui大轉速=200×1000×60/524288=22.89rpm
問：PLC發出zui大脈沖頻率，如何通過設置V90的電子齒輪比才能讓電機以額定轉速運行？
答：電機額定轉速3000rpm=50r/s，50r/s時的脈沖頻率：50×524288=26214400，
因此電子齒輪比=26214400/（200×1000）=524288/4000（設置P29011=4000）。 附：

圖07. 西門子PLC的zui大脈沖頻率

手冊s7_technology_manual_zh-CHS_zh-CHS.pdf 。手冊下載鏈接：

西門子變頻器G120系列6SL3210-1PC22-2UL0
6SL3252-0BB01-0AA0 SAFE BRAKE RELAY FOR PM
6SL3254-0AM00-0AA0 MMC FOR SINAMICS G120/ET 200S FC
6SL3255-0AA00-2AA1 SINAMICS G110/G120 PC-INVERTER CON. KIT
6SL3255-0AA00-2CA0 PC-CONVERTER-CONNECTOR-SET-2
6SL3255-0AA00-4BA1 SINAMICS G110 BASIC OPERATOR PANEL
6SL3255-0AA00-4CA1 SINAMICS G120 BASIC OPERATOR PANEL BOP-2
6SL3255-0AA00-4HA0 SINAMICS G120/G120D IOP HANDHELD
6SL3255-0AA00-4JA0 SINAMICS G120 INLIG.OPERAT.PANEL IOP
6SL3255-0AA00-4JA1 SINAMICS G120 INLIG.OPERAT.PANEL IOP
6SL3255-0BT01-0PA0 SINAMICS G120 CHEM. IND. MODULE CM240NE
6SL3256-0AP00-0JA0 SINAMICS G120 IOP/BOP-2 DOOR MOUNT KIT
6SL3260-4TA00-1AA6 SINAMICS G120 OPTION KIT CHEM. IND. MOD.
6SL3260-6AA00-0DA0 SINAMICS G120 MOUNTING FRAME FSA PT
6SL3260-6AB00-0DA0 SINAMICS G120 MOUNTING FRAME FSB PT
6SL3260-6AC00-0DA0 SINAMICS G120 MOUNTING FRAME FSC PT
6SL3262-1AA00-0BA0 SCREENING KIT FOR PM FSA U
6SL3262-1AB00-0DA0 SCREENING KIT FOR PM FSB F/U
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6SL3262-1BA00-0BA0 DIN RAIL MOUNTING KIT FOR PM FSA
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6SL3262-1FD00-0CA0 SCREENING KIT FOR PM260 FSD F/U
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6SL3264-1EA00-0EA0 SCREENING TERMINATION KIT G120 CU240S
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6SL3264-1EA00-0HB0 SINAMICS CU SHIELD CONNECTION KIT 3
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6SL3266-1EA00-0DA0 SINAMICS G120 SCREENING PLATE FOR FSA PT
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6SL3266-1EC00-0DA0 SINAMICS G120 SCREENING PLATE FOR FSC PT
6ZB2480-0CG00 TRAININGSKOFFER G120 MIT CU230 -P2 HVAC
6ZB2480-0CH00 TRAININGSCASE G120 - 115V AC WITHOUT CU
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6SL3210-1PE21-1AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-A-400V-4KW
6SL3210-1PE21-1UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-U-400V-4KW
6SL3210-1PE21-4AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-A-400V-5.5KW
6SL3210-1PE21-4UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-U-400V-5.5KW
6SL3210-1PE21-8AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-A-400V-7.5KW
6SL3210-1PE21-8UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-U-400V-7.5KW
6SL3210-1PE22-7AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSC-A-400V-11KW
6SL3210-1PE22-7UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSC-U-400V-11KW
6SL3210-1PE23-3AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSC-A-400V-15KW
6SL3210-1NE13-1UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 1,1KW
6SL3210-1NE13-1UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 1,1KW
6SL3210-1NE14-1AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 1,5KW
6SL3210-1NE14-1AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 1,5KW
6SL3210-1NE14-1UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 1,5KW
6SL3210-1NE14-1UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 1,5KW
6SL3210-1NE15-8AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 2,2KW
6SL3210-1NE15-8AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 2,2KW
6SL3210-1NE15-8UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 2,2KW
6SL3210-1NE15-8UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 2,2KW
6SL3210-1NE17-7AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 3KW
6SL3210-1NE17-7AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 3KW
6SL3210-1NE17-7UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 3KW
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6SL3210-1NE21-0AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSB-A-400V-4KW
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6SL3210-1NE21-0UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSB-U-400V-4KW
6SL3210-1NE21-3AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSB-A-400V-5,5 KW
6SL3210-1NE21-3AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSB-A-400V-5,5 KW
6SL3210-1NE21-3UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSB-U-400V-5,5 KW
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6SL3210-1NE21-8AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSB-A-400V-7,5 KW
6SL3210-1NE21-8AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSB-A-400V-7,5 KW
6SL3210-1NE21-8UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSB-U-400V-7,5 KW
6SL3210-1NE21-8UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSB-U-400V-7,5 KW
6SL3210-1NE22-6AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSC-A-400V-11KW
6SL3210-1NE22-6AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSC-A-400V-11KW
6SL3210-1NE22-6UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSC-U-400V-11KW
6SL3210-1NE22-6UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSC-U-400V-11KW
6SL3210-1NE23-2AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSC-A-400V-15KW
6SL3210-1NE23-2AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSC-A-400V-15KW
6SL3210-1NE23-2UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSC-U-400V-15KW
6SL3210-1NE23-2UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSC-U-400V-15KW
6SL3210-1NE23-8AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSC-A-400V-18,5KW
6SL3210-1NE23-8AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSC-A-400V-18,5KW
6SL3210-1NE23-8UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSC-U-400V-18,5KW
6SL3210-1NE23-8UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSC-U-400V-18,5KW
6SL3210-1NE24-5AL0 SINAMICS PM230-IP20-FSD-A-400V 22KW
6SL3210-1NE24-5UL0 SINAMICS PM230-IP20-FSD-U-400V 22KW
6SL3210-1NE26-0AL0 SINAMICS PM230-IP20-FSD-A-400V 30KW
6SL3210-1NE26-0UL0 SINAMICS PM230-IP20-FSD-U-400V 30KW
6SL3210-1NE27-5AL0 SINAMICS PM230-IP20-FSE-A-400V 37KW
6SL3210-1NE27-5UL0 SINAMICS PM230-IP20-FSE-U-400V 37KW
6SL3210-1NE28-8AL0 SINAMICS PM230-IP20-FSE-A-400V 45KW
6SL3210-1NE28-8UL0 SINAMICS PM230-IP20-FSE-U-400V 45KW
6SL3210-1NE31-1AL0 SINAMICS PM230-IP20-FSF-A-400V 55KW
6SL3210-1NE31-1UL0 SINAMICS PM230-IP20-FSF-U-400V 55KW
6SL3210-1NE31-5AL0 SINAMICS PM230-IP20-FSF-A-400V 75KW
6SL3210-1NE31-5UL0 SINAMICS PM230-IP20-FSF-U-400V 75KW
6SL3225-0BH27-5AA1 SINAMICS PM260-IP20-FSD-A-690V 7,5KW
6SL3225-0BH27-5UA0 SINAMICS PM260-IP20-FSD-U-690V 7,5KW
6SL3225-0BH27-5UA1 SINAMICS PM260-IP20-FSD-U-690V 7,5KW
6SL3225-0BH31-1AA0 SINAMICS PM260-IP20-FSD-A-690V 11,0KW
6SL3225-0BH31-1AA1 SINAMICS PM260-IP20-FSD-A-690V 11,0KW
6SL3225-0BH31-1UA0 SINAMICS PM260-IP20-FSD-U-690V 11,0KW
6SL3225-0BH31-1UA1 SINAMICS PM260-IP20-FSD-U-690V 11,0KW
6SL3225-0BH31-5AA0 SINAMICS PM260-IP20-FSD-A-690V 15,0KW
6SL3225-0BH31-5AA1 SINAMICS PM260-IP20-FSD-A-690V 15,0KW
6SL3225-0BH31-5UA0 SINAMICS PM260-IP20-FSD-U-690V 15,0KW
6SL3225-0BH31-5UA1 SINAMICS PM260-IP20-FSD-U-690V 15,0KW
6SL3225-0BH32-2AA0 SINAMICS PM260-IP20-FSF-A-690V 22,0KW
6SL3225-0BH32-2AA1 SINAMICS PM260-IP20-FSF-A-690V 22,0KW
6SL3225-0BH32-2UA0 SINAMICS PM260-IP20-FSF-U-690V 22,0KW
6SL3225-0BH32-2UA1 SINAMICS PM260-IP20-FSF-U-690V 22,0KW
6SL3225-0BH33-0AA0 SINAMICS PM260-IP20-FSF-A-690V 30,0KW
6SL3225-0BH33-0AA1 SINAMICS PM260-IP20-FSF-A-690V 30,0KW
6SL3225-0BH33-0UA0 SINAMICS PM260-IP20-FSF-U-690V 30,0KW
6SL3225-0BH33-0UA1 SINAMICS PM260-IP20-FSF-U-690V 30,0KW
6SL3225-0BH33-7AA0 SINAMICS PM260-IP20-FSF-A-690V 37,0KW
6SL3225-0BH33-7AA1 SINAMICS PM260-IP20-FSF-A-690V 37,0KW
6SL3225-0BH33-7UA0 SINAMICS PM260-IP20-FSF-U-690V 37,0KW
6SL3225-0BH33-7UA1 SINAMICS PM260-IP20-FSF-U-690V 37,0KW
6SL3243-0BA30-1CA0 SINAMICS CU230P-2 CAN
6SL3243-0BA30-1HA0 SINAMICS CU230P-2 HVAC
6SL3243-0BA30-1PA0 SINAMICS CU230P-2 DP
6SL3243-0BB30-1CA1 SINAMICS G120 CU230P-2 CAN
6SL3243-0BB30-1CA2 SINAMICS G120 CU230P-2 CAN
6SL3243-0BB30-1CA3 SINAMICS G120 CU230P-2 CAN
6SL3243-0BB30-1FA0 SINAMICS G120 CU230P-2 PN
6SL3243-0BB30-1HA1 SINAMICS G120 CU230P-2 HVAC
6SL3243-0BB30-1HA2 SINAMICS G120 CU230P-2 HVAC
6SL3243-0BB30-1HA3 SINAMICS G120 CU230P-2 HVAC
6SL3243-0BB30-1PA1 SINAMICS G120 CU230P-2 DP
6SL3243-0BB30-1PA2 SINAMICS G120 CU230P-2 DP
6SL3243-0BB30-1PA3 SINAMICS G120 CU230P-2 DP
6SL3243-6BB30-1HA2 SINAMICS G120 CU230P-2 BT
6SL3243-6BB30-1HA3 SINAMICS G120 CU230P-2 BT
6SL3244-0BA10-0BA0 SINAMICS G120 CU240E
6SL3244-0BA20-1BA0 SINAMICS CU240S
6SL3244-0BA20-1FA0 SINAMICS G120 CU240S PN
6SL3244-0BA20-1PA0 SINAMICS G120 CU240S DP
6SL3244-0BA21-1FA0 SINAMICS G120 CU240S PN-F
6SL3244-0BA21-1PA0 SINAMICS CU240S DP-F
6SL3244-0BB00-1BA0 SINAMICS G120 CU240B-2
6SL3244-0BB00-1BA1 SINAMICS G120 CU240B-2
6SL3244-0BB00-1PA0 SINAMICS G120 CU240B-2 DP
6SL3244-0BB00-1PA1 SINAMICS G120 CU240B-2 DP
6SL3244-0BB12-1BA0 SINAMICS G120 CU240E-2
6SL3244-0BB12-1BA1 SINAMICS G120 CU240E-2
6SL3201-0BE21-0AA0 BRAKING RESISTOR FSA 140 OHM
6SL3201-0BE21-8AA0 BRAKING RESISTOR FSB 75 OHM
6SL3201-0BE23-8AA0 BRAKING RESISTOR FSC 30 OHM
6SL3202-0AE20-3SA0 SINE-WAVE FILTER FSA 3AC 380-480V-3,5A
6SL3202-0AE20-6SA0 SINE-WAVE FILTER FSA 3AC 380-480V-6,0A
6SL3202-0AE21-0CA0 OUTPUT REACTOR FSB 3AC 200-480V-11,4A
6SL3202-0AE21-1SA0 SINE-WAVE FILTER FSB 3AC 380-480V-9,0A
6SL3202-0AE21-4SA0 SINE-WAVE FILTER FSB 3AC 380-480V-14,0A
6SL3202-0AE22-0SA0 SINE-WAVE FILTER FSC 3AC 380-480V-20,0A
6SL3202-0AE23-3SA0 SINE-WAVE FILTER FSC 3AC 380-480V-33,0A
6SL3202-0AE24-6SA0 SINE-WAVE FILTER FSD 3AC 380-480V-47,0A
6SL3202-0AE26-2SA0 SINE-WAVE FILTER FSD 3AC 380-480V-61,8A
6SL3202-0AE28-8SA0 SINE-WAVE FILTER FSE 3AC 380-480V-92,0A
6SL3202-0AE31-5SA0 SINE-WAVE FILTER FSF 3AC 380-480V-150,0A
6SL3202-0AE31-8SA0 SINE-WAVE FILTER FSF 3AC 380-480V-182,0A
6SL3202-0AJ23-2CA0 OUTPUT REACTOR FSC 3AC 200-600V-35A
6SL3203-0BD23-8SA0 SUPPL. LINE FILTER CL. B FOR PM FSC
6SL3203-0BE17-7BA0 SINAMICS 3AC LINE FILTER CL. B FSA
6SL3203-0BE21-6SA0 SUPPL. LINE FILTER CL. B FOR PM FSB
6SL3203-0BE21-8BA0 SINAMICS 3AC LINE FILTER CL. B FSB
6SL3203-0BE23-8BA0 SINAMICS 3AC LINE FILTER CL. B FSC
6SL3203-0BE27-5BA0 SINAMICS 3AC LINE FILTER CL. B FSD
6SL3203-0BE31-1BA0 SINAMICS 3AC LINE FILTER CL. B FSE
6SL3203-0BE31-8BA0 SINAMICS 3AC LINE FILTER CL. B FSF
6SL3203-0BE32-5AA0 SUPPL. LINE FILTER CL. A FOR PM240 FSF
6SL3203-0CD21-0AA0 LINE REACTOR FSB 3AC 380-480V-10A
6SL3203-0CD21-4AA0 LINE REACTOR FSB 3AC 200-480V-14A
6SL3203-0CD22-2AA0 LINE REACTOR FSC 3AC 380-480V-22A
6SL3203-0CD23-5AA0 LINE REACTOR FSC 3AC 200-480V-35A
6SL3203-0CD25-3AA0 LINE REACTOR FSD 3AC 220-480V-63A
6SL3203-0CE13-2AA0 LINE REACTOR FSA 3AC 380-480V-4A
6SL3203-0CE21-0AA0 LINE REACTOR FSA 3AC 380-480V-11A
6SL3203-0CE21-8AA0 LINE REACTOR FSB 3AC 380-480V-22A
6SL3203-0CE23-8AA0 LINE REACTOR FSC 3AC 380-480V-47A
6SL3203-0CJ24-5AA0 LINE REACTOR FSD 3AC 380-600V-47A
6SL3203-0CJ28-6AA0 LINE REACTOR FSE 3AC 380-600V-94A
6SL3210-1NE11-3AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 0.37KW
6SL3210-1NE11-3AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 0.37KW
6SL3210-1NE11-3UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 0.37KW
6SL3210-1NE11-3UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 0.37KW
6SL3210-1NE11-7AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 0.55KW
6SL3210-1NE11-7AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 0.55KW
6SL3210-1NE11-7UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 0.55KW
6SL3210-1NE11-7UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 0.55KW
6SL3210-1NE12-2AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 0.75KW
6SL3210-1NE12-2AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 0.75KW
6SL3210-1NE12-2UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 0.75KW