西門子6SN1118-0DK23-0AA1

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SIEMENS西門子上海朕鋅電氣設備有限公司

：鄭鑫 ：

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工作 （同步）

6se70 伺服控制器（MC）集成了定位功能，要實現定位控制可以有三種方法：直接設定位置控制器，基本定位功能（自由功能塊），F01定位功能。

1 基本定位功能概述
基本定位功能是MC伺服控制器在自由功能塊中固化的功能，可以免費使用，實現運動控制系統中的一些簡單定位功能，如：homing ,position ,setup 功能。可以選擇旋轉軸和線性軸，設定定位限位開關等功能，能滿足大部分定位應用的要求。
功能圖在說明書的789a,789b,789c 部分，如圖1所示。

圖1

圖2

圖3

2 啟用基本定位功能
首先設置MC 裝置的參數，使裝置能在速度閉環模式驅動運行（參見調試手冊P060=3或P060=5的調試步驟 ），然后設定參數激活基本定位功能，流程如下：

圖4

3 基本定位功能的參數設定
U856 ---速度的標稱值，即*轉速對應的 LU, 通常設定為額定轉速，單位1000LU/min
例如 電機額定轉速3000rpm , 編碼器脈沖4096/rev，則U856=4096*3000/1000=12288
U857---加速度標稱值
U858---旋轉軸線性軸選擇

圖5

裝置合閘使能后，進入o011 狀態，等待速度，此時對控制字進行設定可以實現工作模式。首先ENABLE POS/REF，基本定位功能使能激活（B0220連接量使能），然后可以進行各種工作模式的操作。

3.1 Homing mode (回零模式)
Homing mode (回零點) 包含兩種方式Homing on the fly模式和Homing movement模式。

3.1.1 Homing on the fly模式

• Homing 模式使能REF_ON =1 ；
• 模式選擇REF_TYPE=0 ；
• 通過數字量輸入4或5來觸發動作，也可與SETUP或 POSITION模式一同使用。

3.1.2 Homing movement 模式

• 模式選擇REF_TYPE=1 ；
• 選擇開關動作有效時的運行方向，REF_D=0 正向運行過程中，開關動作有效
REF_D=1 反向向運行過程中，開關動作有效
• 設定啟動時的運行方向，正向D_FWD=1或反向B_FWD=1
• 為正向限位D_FWD_STOP 和反向限位B_FWD_STOP分配兩個數字量開關，高電平表示到達限位
• Homing 模式使能REF_ON 上升沿激活動作，開始運行 ；

工作時序如下（圖6）：

圖6

3.2 Set up mode (速度模式)

• 使能SETUP_ON=1
• 設定運行方向D_FWD或B_FWD上升沿觸發運行動作
• 運行速度設定U868
• 也可以在設定好方向后SETUP_ON上升沿觸發動作

工作時序如下（圖7）

圖7

3.3 Position mode （定位模式）
Position 模式包含兩種定位方式，定位方式和相對定位方式。

3.3.1 Absolute position (定位方式)

• 使能POS_ON=1
• 使能POS_TYP=0
• D_FWD=1正向運行到設定位置
B_FWD=1 反向運行到設定位置
D_FWD=0，B_FWD=0zui短路徑運行到設定位置
• 位置設定U867,速度U868

3.3.2 Relative position (相對定位方式)

• 使能POS_ON=1
• 使能POS_TYP=1
• 數據裝入方式SPV_RIE_TYP=0
• 位置設定U867,速度U868
• 運行方向由設定位置的符號決定
• 每次SPV_RIE上升沿觸發一次新的相對定位運行

4使用DriveMonitor 軟件調試基本定位功能
DriveMonitor 軟件為簡單定位功能提供了可視化的調試界面，可以方便實用。
首先將PC機連接到MC裝置上，選擇在線模式，連接成功后，在Drive Navigator 中出現 Basic position operating screen ，鼠標點擊圖標進入 （圖8）。
注意：在使用前需要完成基本定位功能的啟動參數設定。

圖8

點擊Basic position 選項后，會顯示如下界面（圖9），想要進行面板的控制，需要點擊Request master control 按鈕：

圖9

選擇Request master control ,激活面板控制后，會出現對話框（圖10），直接選擇ok按鈕

圖10

請求控制成功后，Request master control 按鈕變為黃色，同時自動將速度環也設定為主控狀態，可以對基本裝置的控制字進行操作（圖11）：

圖11

請求控制后，可以在basic position 控制窗口設定參數進行調試。首先需要單擊
p210按鈕，綠色為激活使能。（圖12）

圖12

可以通過勾選“Expert mode”進入專家模式，擴展set up 和 homing 功能到窗口中，然后根據控制字進行操作。（圖13）

圖13

Homing 模式需要使用數字輸入3或4快速開關，可以通過參數P647或p648 定義。

圖14

5. 使用DriveMonitor 軟件生成基本定位功能參數腳本
通過drivemonitor可視化界面，設定基本定位功能參數。進入界面后，選擇Next按鈕進入設定界面（圖15）。

圖15西門子6SN1118-0DK23-0AA1

進入Drive Configuration 界面可以配置軸的類型，以及編碼器旋轉一圈對應的長度(圖16)：

圖16

在reference Point Approach 界面設定額定速度以及加速度，同時可以點擊Homing mode 按鈕進入Homing選擇：

圖17

可以在Homing mode 界面設定homing信號，以及運行方向：

圖17

Position Monitor 窗口可以進行定位精度監控范圍設定：

圖19

定義軟限位開關，針對線性軸時，可以設定zui大及zui小行程：

圖20

定義齒輪等機械間隙補償。
設定完成后可以選擇Generating scriptfile 按鈕，系統會自動根據前面設定的參數，生成腳本文件，然后將參數腳本文件下載到裝置中即可生效。

圖21

系統中也設有標準的應用腳本，但是只提供了Basic application for the control 的應用，其余兩個應用腳本是空的，無法使用。具體參數設置可以打開腳本查看，或選擇help 按鈕查看。

圖22

關于每個設置參數對應的參數，可以通過Help 按鈕來查看相應的幫助文檔，點擊每個窗口上對應的Help按鈕即可彈出幫助文檔。

SINAMICS V90 有兩個模擬量輸入及兩個模擬量輸出信號，模擬量輸入可用于速度及轉矩給定，也可以用于速度及轉矩的限幅。模擬量輸出可以將速度實際值或實際轉矩值等用戶自定義的信號以模擬量的形式輸出。本文詳細介紹了模擬量輸入及模擬量輸出的信號類型及功能設置。

目錄:

      1    概述   
      2    模擬量輸入及輸出信號接線  
      3    模擬量輸入信號     
      4    模擬量輸出信號     

1    概述
SINAMICS V90 有兩個模擬量輸入及兩個模擬量輸出信號，模擬量輸入可用于速度及轉矩給定，也可以用于速度及轉矩的限幅。模擬量輸出可以將速度實際值或實際轉矩值等用戶自定義的信號以模擬量的形式輸出。本文詳細介紹了模擬量輸入及模擬量輸出的信號類型及功能設置。
2    模擬量輸入及輸出信號接線
V90有兩個模擬量輸入及兩個模擬量輸出信號，接線如圖2-1 所示。

圖2-1 模擬量輸入及輸出接線

3    模擬量輸入信號
SINAMICS V90 支持兩個模擬量輸入。其輸入電壓在不同的控制模式下會有所不同，如表2-1所示。

表2-1 模擬量輸入信號

(1)    V90在速度控制模式(S)下模擬量輸入的配置
V90在速度控制模式(S)下模擬量1(AI1)用于速度給定，在調試軟件V-ASSISTANT中進行設置，如圖2-2所示；模擬量2(AI2)可以設置為轉矩極限如圖2-3所示。 

圖2-2 速度控制模式(S)下AI1模擬量輸入設置畫面

圖2-3 速度控制模式(S)下AI2模擬量輸入設置畫面

(2)    V90在轉矩控制模式(T)下模擬量輸入的配置
V90在轉矩控制模式(T)下模擬量1(AI1)用于速度限制值給定，在調試軟件V-ASSISTANT中進行設置，如圖2-4所示；模擬量2(AI2)可以設置為轉矩給定值，如圖2-5所示。

圖2-4轉矩控制模式(T)下AI2模擬量輸入設置畫面

圖2-5 轉矩控制模式(T)下AI1模擬量輸入設置畫面

4    模擬量輸出信號
SINAMICS V90 支持兩個模擬量輸出。其輸出電壓在不同的控制模式下會有所不同，如表2-2所示。
 

表2-2 模擬量輸出信號輸出電壓
通過 p29350（選擇 AO1 的信號源） 和 p29351（選擇 AO2 的信號源），這兩個參數可選
擇模擬量輸出的指令源如表2-3所示。 

表2-3 模擬量輸出信號信號源
在調試軟件V-ASSISTANT中進行設置，如圖2-6所示；：

圖2-6模擬量輸輸出設置畫面

電源模板    
6ES7307-1BA00-0AA0    電源模塊(2A)
6ES7307-1EA00-0AA0    電源模塊(5A)
6ES7307-1KA01-0AA0    電源模塊(10A)
CPU    
6ES7312-1AE13-0AB0    CPU312，32K內存  MPI協議
6ES7312-5BE03-0AB0    CPU312C，32K內存 10DI/6DO
6ES7313-5BF03-0AB0    CPU313C，64K內存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7313-6BF03-0AB0    CPU313C-2PTP，64K內存 16DI/16DO
6ES7313-6CF03-0AB0    CPU313C-2DP，64K內存 16DI/16DO
6ES7314-1AG13-0AB0    CPU314,96K內存
6ES7314-6BG03-0AB0    CPU314C-2PTP 96K內存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7314-6CG03-0AB0    CPU314C-2DP 96K內存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7315-2AG10-0AB0    CPU315-2DP, 128K內存
6ES7315-2EH13-0AB0    CPU315-2 PN/DP, 256K內存
6ES7317-2AJ10-0AB0    CPU317-2DP,512K內存
6ES7317-2EK13-0AB0    CPU317-2 PN/DP,1MB內存
6ES7318-3EL00-0AB0    CPU319-3 PN/DP,1.4M內存
內存卡    
6ES7 953-8LF20-0AA0    SIMATIC Micro內存卡 64kByte(MMC)
6ES7 953-8LG11-0AA0    SIMATIC Micro內存卡128KByte(MMC)
6ES7 953-8LJ20-0AA0    SIMATIC Micro內存卡512KByte(MMC)
6ES7 953-8LL20-0AA0    SIMATIC Micro內存卡2MByte(MMC)
6ES7 953-8LM20-0AA0    SIMATIC Micro內存卡4MByte(MMC)
6ES7 953-8LP20-0AA0    SIMATIC Micro內存卡8MByte(MMC)
開關量模板    
6ES7 321-1BH02-0AA0    開入模塊（16點，24VDC）
6ES7 321-1BH10-0AA0    開入模塊（16點，24VDC）
6ES7 321-1BH50-0AA0    開入模塊（16點，24VDC，源輸入）
6ES7 321-1BL00-0AA0    開入模塊（32點，24VDC）
6ES7 321-7BH01-0AB0    開入模塊（16點，24VDC，診斷能力）
6ES7 321-1EL00-0AA0    開入模塊（32點，120VAC）
6ES7 321-1FF01-0AA0    開入模塊（8點，120/230VAC）
6ES7 321-1FF10-0AA0    開入模塊（8點，120/230VAC）與公共電位單獨連接
6ES7 321-1FH00-0AA0    開入模塊（16點，120/230VAC）
6ES7 321-1CH00-0AA0    開入模塊（16點，24/48VDC）
6ES7 321-1CH20-0AA0    開入模塊（16點，48/125VDC）
6ES7 322-1BH01-0AA0    開出模塊（16點，24VDC）
6ES7 322-1BH10-0AA0    開出模塊（16點，24VDC）高速
6ES7 322-1CF00-0AA0    開出模塊（8點，48-125VDC）
6ES7 322-8BF00-0AB0    開出模塊（8點，24VDC）診斷能力
6ES7 322-5GH00-0AB0    開出模塊（16點，24VDC，獨立接點，故障保護）
6ES7 322-1BL00-0AA0    開出模塊（32點，24VDC）
6ES7 322-1FL00-0AA0    開出模塊（32點，120VAC/230VAC）
6ES7 322-1BF01-0AA0    開出模塊（8點，24VDC，2A）
6ES7 322-1FF01-0AA0    開出模塊（8點，120V/230VAC）
6ES7 322-5FF00-0AB0    開出模塊（8點，120V/230VAC，獨立接點）
6ES7 322-1HF01-0AA0    開出模塊（8點,繼電器,2A）
6ES7 322-1HF10-0AA0    開出模塊（8點,繼電器,5A，獨立接點）
6ES7 322-1HH01-0AA0    開出模塊(16點,繼電器)
6ES7 322-5HF00-0AB0    開出模塊（8點,繼電器,5A，故障保護）
6ES7 322-1FH00-0AA0    開出模塊（16點，120V/230VAC）
6ES7 323-1BH01-0AA0    8點輸入，24VDC；8點輸出，24VDC模塊
6ES7 323-1BL00-0AA0    16點輸入，24VDC；16點輸出，24VDC模塊
模擬量模板    
6ES7 331-7KF02-0AB0    模擬量輸入模塊(8路，多種信號)
6ES7 331-7KB02-0AB0    模擬量輸入模塊(2路，多種信號)
6ES7 331-7NF00-0AB0    模擬量輸入模塊(8路，15位精度)
6ES7 331-7NF10-0AB0    模擬量輸入模塊(8路，15位精度)4通道模式
6ES7 331-7HF01-0AB0    模擬量輸入模塊(8路，14位精度，快速)
6ES7 331-1KF01-0AB0    模擬量輸入模塊(8路, 13位精度)
6ES7 331-7PF01-0AB0    8路模擬量輸入,16位,熱電阻
6ES7 331-7PF11-0AB0    8路模擬量輸入,16位,熱電偶
6ES7 332-5HD01-0AB0    模擬量輸出模塊(4路) 
6ES7 332-5HB01-0AB0    模擬輸出模塊(2路) 
6ES7 332-5HF00-0AB0    模擬輸出模塊(8路) 
6ES7 332-7ND02-0AB0    模擬量輸出模塊(4路，15位精度)
6ES7 334-0KE00-0AB0    模擬量輸入(4路RTD)/模擬量輸出（2路）
6ES7 334-0CE01-0AA0    模擬量輸入(4路)/模擬量輸出（2路）
附件    
6ES7 365-0BA01-0AA0    IM365接口模塊
6ES7 360-3AA01-0AA0    IM360接口模塊
6ES7 361-3CA01-0AA0    IM361接口模塊
6ES7 368-3BB01-0AA0    連接電纜 (1米)
6ES7 368-3BC51-0AA0    連接電纜 (2.5米)
6ES7 368-3BF01-0AA0    連接電纜 (5米)
6ES7 368-3CB01-0AA0    連接電纜 (10米)
6ES7 390-1AE80-0AA0    導軌(480mm)    
6ES7 390-1AF30-0AA0    導軌(530mm)
6ES7 390-1AJ30-0AA0    導軌(830mm)
6ES7 390-1BC00-0AA0    導軌(2000mm)
6ES7 392-1AJ00-0AA0    20針前連接器
6ES7 392-1AM00-0AA0    40針前連接器
6ES7 392-1BM01-0AA0    彈簧行連接器
功能模板    
6ES7 350-1AH03-0AE0    FM350-1 計數器功能模塊
6ES7 350-2AH00-0AE0    FM350-2 計數器功能模塊
6ES7 351-1AH01-0AE0    FM351 定位功能模塊
6ES7 352-1AH02-0AE0    FM352 電子凸輪控制器+組態包光盤
6ES7 355-0VH10-0AE0    FM355C 閉環控制模塊
6ES7 355-1VH10-0AE0    FM355S 閉環控制系統
6ES7 355-2CH00-0AE0    FM355-2C 閉環控制模塊
6ES7 355-2SH00-0AE0    FM355-2S 閉環控制模塊
6ES7 338-4BC01-0AB0    SM338位置輸入模塊
6ES7 352-5AH00-0AE0    FM352-5高速布爾處理器
6ES7 352-5AH00-7XG0    FM352-5功能軟件包
通訊模板    
6ES7 340-1AH02-0AE0    CP340 通訊處理器（RS232）
6ES7 340-1BH02-0AE0    CP340 通訊處理器（20mA/TTY）
6ES7 340-1CH02-0AE0    CP340 通訊處理器（RS485/RS422）
6ES7 341-1AH01-0AE0    CP341 通訊處理器（RS232）
6ES7 341-1BH01-0AE0    CP341 通訊處理器（20mA/TTY）
6ES7 341-1CH01-0AE0    CP341 通訊處理器（RS485/RS422）
6ES7 870-1AA01-0YA0    可裝載驅動 MODBUS RTU 主站
6ES7 870-1AB01-0YA0    可裝載驅動 MODBUS RTU 從站
6ES7 902-1AB00-0AA0    RS232電纜  5m
6ES7 902-1AC00-0AA0    RS232電纜  10m
6ES7 902-1AD00-0AA0    RS232電纜  15m
6ES7 902-2AB00-0AA0    20mA/TTY電纜  5m
6ES7 902-2AC00-0AA0    20mA/TTY電纜  10m
6ES7 902-2AG00-0AA0    20mA/TTY電纜  50m
6ES7 902-3AB00-0AA0    RS485/RS422電纜  5m
6ES7 902-3AC00-0AA0    RS485/RS422電纜  10m
6ES7 902-3AG00-0AA0    RS485/RS422電纜  50m
6GK7 342-5DA02-0XE0    CP342-5通訊模塊
6GK7 342-5DF00-0XE0    CP342-5  光纖通訊模塊
6GK7 343-5FA01-0XE0    CP343-5通訊模塊
6GK7 343-1EX30-0XE0    CP343-1 以太網通訊模塊
6GK7 343-1EX21-0XE0    CP343-1 以太網通訊模塊
6GK7 343-1CX00-0XE0    CP343-1 以太網通訊模塊
6GK7 343-1CX10-0XE0    CP343-1 以太網通訊模塊
6GK7 343-1GX20-0XE0    CP343-1 IT  以太網通訊模塊
6GK7 343-1GX21-0XE0    CP343-1 IT  以太網通訊模塊(支持PROFINET)
6GK7 343-1HX00-0XE0    CP343-1PN PROFINET以太網通訊模塊
6GK7 343-2AH00-0XA0    CP343-2 AS-Interface
6ES7971-1AA00-0AA0         S7-300系列電池
6ES7971-5BB00-0AA0    可充電電池
6ES7314-6EH04-0AB0
    CPU314C-2PN/DP