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西門子模塊6ES7134-4JB51-0AB0

6ES7134-4JB51-0AB0 SIMATIC DP,電子模塊 用于 ET 200S, 2/4 AI RTD 標準, 15mm Baubr.,15 位+VZ Pt100 STD;Pt100 KL; NI100 STD;NI100 KL; 150 Ohm;300 Ohm;600 Ohm; 循環時間 110ms/通道 利用 LED SF(集中報錯)

SIEMENS西門子上海朕鋅電氣設備有限公司

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ET200S 工藝功能 —— 1計數

1: ET200S 處理模塊 1Count24V/100kHz

1. 總覽

ET200S 計數模板主要有 4 種類型，1通道計數 24V/100kHz, 1通道計數5V/500kHz, 1SSI 和 2 路脈沖。本文使用一個簡單的案例來演示如何設置 ET200S 計數模板的這些功能應用，包括相關軟件和硬件的應用、操作和調試。
1 通道24V/100kHz 計數模板主要有以下操作模式：
1) 計數模式：包括連續計數，循環計數和單次計數。
2) 測量模式：包括頻率測量、循環計數和速度測量。
3) 位置檢測：該模式是連續計數功能并在等時模式下可只作為一個輸入模板來使用。
本文作為一個例子主要闡述該模板在計數模式下和其它模式下（如測量模式）的應用。

2. 系統硬件架構

圖. 1: 系統硬件架構

本例中,  S7-300 PLC 讀取來自ET200S 1 通道計數模板 24V/100kHz 的 24V 增量型編碼器計數值并監視旋轉狀態。
圖. 1是本例的系統配置，包含以下硬件：
• 一臺筆記本或 PG/PC
• 一個 CP5512
• 一個S7-300 PLC
• 一個ET200S 系統

3. 硬件和軟件要求

表 3-1: 硬件訂貨清單


表 3-2: 軟件訂貨清單

4. 硬件安裝及接線

連接的編碼器類型:
1) 24V 脈沖發生器(不帶方向信號)
2) 24V 脈沖發生器 (帶方向信號)
3) 24V 增量型編碼器

圖. 2: 連接編碼器

5. 系統組態和參數設置

1)硬件配置
連接圖可參照圖. 1: 硬件配置圖。ET200S 的從站連接到作為 DP 主站 S7-300 PLC，并按照圖. 2: 接線圖將 24V 增量型編碼器連接到ET200 1 通道 24V/100kHz 計數模板。

2) 系統配置和參數設置
在 STEP 7 中新建一個名為Latch_ET200S_1COUNT 的項目。插入一個 SIMATIC 300 站并命名為 1 COUNT。然后從硬件列表中選擇根據訂貨號和硬件安裝順序依次插入一個機架，CPU，ET200S 標準從站模塊和ET200S 1 通道計數模板（選擇1 通道24V/100kHz C 計數模板）。

圖. 3: 主站硬件配置

ET200S1COUNT模塊參數配置見圖. 4.


圖. 4: 參數配置

要根據編碼器類型選擇使用A*B* 還是A* B* DI，此處選擇PNP類型的24V增量型編碼器。
輸入信號B* 的方向可以設置為正向或反向。
參數 "計數類型"可以被設置為3種計數模式：連續計數，循環計數和單次計數。
其它參數可以使用缺省值。

3) 程序
主循環OB1:
//預設
L 0 // 刪除控制位
T DB1.DBD 0
T DB1.DBD 4
SET
S DB1.DBX4.0 //打開軟件門

//寫控制接口
L DB1.DBD 0 //寫入8位到1SSI 模板
T PQD 264
L DB1.DBD 4 //輸出起始地址
T PQD 268

// 讀反饋接口
L PID 264 //從1SSI模板讀 8 位
T DB1.DBD 8
L PID 268 //輸入起始地址
T DB1.DBD 12

如圖. 5所示, 在計數模板的硬件配置中輸出接口參數為8個字節 (PQB264 - PQB271)。在上述應用中， 在 DB1 中的 8個字節 (DB1.DBB0 to DB1.DBB7)被用于控制接口的參數分配。


圖. 5: 控制接口的參數分配

如圖. 6所示, 在計數模板的硬件配置中輸入接口參數為8個字節（PIB264-PIB271）。 在上述應用中，DB1 的8個字節 (DB1.DBB8 to DB1.DBB15)用來向接口模板傳遞參數。


圖. 6: 接口參數反饋分配

6. 測試, 監視和診斷


圖. 7: 變量表監視

在 STEP 7中創建一個變量監視來監視編碼器測量值 DB1.DB  8。（反饋接口字節0~3），在變量監視表中通過修改DB1.DBX  13.6(STS_C_UP) 和DB1.DBX 13.7(STS_C_DN)的值來修改計數方向。

7. 功能

7.1 控制計數輸入
通過軟件門控制
軟件門和硬件門 ("與" 邏輯)

7.2 門功能
軟件門: 通過用戶程序控制
當使能軟件門的控制信號時, 在硬件配置中使用 "中斷計數" 并從裝載值啟動計數。當軟件門停止后使能，當計數停止時從計數值重新啟動計數。 
在參數配置中是使用 "t終止計數"從裝載值啟動計數，當軟件夢停止后使能，從裝載值重新計數。


圖. 8: 使用硬件門

硬件門：硬件門使能之后，通過硬件輸入信號控制，功能與軟件門相同。前提是“硬件門”參數在圖. 8的“DI功能"中已經設置。

7.3 鎖存功能
鎖存和重新觸發:
在硬件配置參數"DI功能"中使能 "鎖存和重新觸發"后，在程序中使能軟件門。當檢測數字輸入信號出現上升沿時，鎖存當前計數值。計數功能開始計數直到檢測出下一個上升沿信號，鎖存當前值并重新從裝載值開始計數。
如果在此過程中裝載值被直接裝載，反饋字中的鎖存的值將不會改變，關閉軟件門只會中斷計數，但數字量輸入的鎖存和重新觸發功能仍然工作正常。
在軟件門使能之后，需要注意當輸入信號檢測到上升沿信號時計數模式會啟動，參見圖. 9: 鎖存和重新觸發功能的時序圖。


圖. 9: 鎖存和重新觸發功能的時序圖

鎖存:
在硬件配置參數"DI功能"中使能 "鎖存和重新觸發"后，在程序中使能軟件門。當檢測數字輸入信號出現上升沿時，鎖存當前計數值。計數功能開始計數直到檢測出下一個上升沿信號，鎖存當前值并重新從裝載值開始計數。
如果在此過程中裝載值被直接裝載，反饋的裝載值將不會改變，關閉軟件門僅會中斷計數，但輸入信號的鎖存功能仍然工作正常。


圖. 10: 鎖存功能時序圖

7.4 同步功能
同步功能僅用戶單次計數和循環計數模式，在該模式下0標志位作為旋轉編碼器的參考信號來使用。首先使能軟件門之后 使能同步控制位。在單次計數同步下，當輸入信號有*上升沿信號時啟動計數同步。在循環計數同步下，輸入信號有*上升沿信號并且每次后續的上升沿信號均 會將計數器從裝載值啟動同步計數。


圖. 11: 同步功能時序圖

7.5 在計數模式下輸出控制
計數模板有一個數字量輸出和一個虛擬的數字量輸出（在反饋接口的狀態位中），可以用來保存2個比較值，并且結果可以基于2個比較值控制。

(1) 直接控制輸出
使能控制位CTRL_DO1 和 CTRL_DO2，并且保持控制直到控制位SET_DO1 和SET_DO2被置位。 狀態位 STS_CMP1和STS_CMP2 顯示相關的輸出狀態。狀態位會保持當前狀態直到被確認。如果 DO1和DO2沒有被使能，這些狀態位可能直接通過控制位影響SET_DO1 和 SET_DO2。 
下方的 4 個輸出表語直接控制輸出應用類似，比較值可被首先加載且輸出會根據比較條件控制。

(2) 計數值 >= 比較值
例如：設置比較值 2000，當計數值大于等于2000時使能輸出 D01。

硬件配置:


圖. 12: 比較值輸出

計數模板參數設置見圖. 12，僅用于設置“DI功能”作為“計數值>=比較值”，其它參數參照圖. 4: 普通計數模式設置。

主循環:

//預設
SET
S DB1.DBX 4.0 // 設置軟件門
S DB1.DBX 4.4 // 使能 D01

// 裝載比較值
A M 100.0 //觸發位
S DB1.DBX 5.2
L DB1.DBD 4
T PQD 268

L 2000
T DB1.DBD 0
T PQD 264

AN M 100.0
R DB1.DBX 5.2
L DB1.DBD 4
T PQD 268

//寫控制接口

L DB1.DBD 0 // 寫8個字節到1SSI 模板
T PQD 264
L DB1.DBD 4 //輸出起始地址
T PQD 268

// 讀反饋借口

L PID 264 // 從模板讀取8個字節
T DB1.DBD 8
L PID 268 //輸入起始地址
T DB1.DBD 12

監視和測試:通過使能 M100.0 裝載比較值1(2000)。當編碼器計數值大于等于2000，使能輸出 D01，并同時將狀態位STS_CMP1 (DB1.DBX14.3) 和 STS_DO1 (DB1.DBX13.3) 置位。

西門子模塊6ES7134-4JB51-0AB0
圖. 13: 比較值 < 2000


圖. 14: 比較值 > = 2000

(3) 計數值 < = 比較值
(4) 當到達比較值輸出脈沖
(5) 當到達比較值時切換輸出 (* D01) 

Part 2: ET200S 計數模板 1通道 5V/500kHz

請參考章節1 中1通道 5V/500kHz模板應用 ， 主要區別在硬件接線和硬件參數設置。

1. 硬件接線圖

模塊僅允許 5V 增量型編碼器連接。

圖. 15: 硬件接線圖

2. 硬件和參數配置

圖. 16: 1通道5V/500kHz 模板的參數設置

要根據編碼器類型選擇使用A*B* 還是A* B* DI，此處選擇5V的增量型編碼器。
輸入信號B* 的方向可以設置為正向或反向。
參數 "計數類型"可以被設置為3種計數模式：連續計數，循環計數和單次計數。
其它參數可以使用缺省值。 © Siemens AG, 1998, 2000

ET200S 1 步進模板使用入門
ET200S 1 5V/204KHz 步進模板入門

1. 模板介紹

1.1 總覽
ET200S 1 步進模板輸出脈沖來控制步進電機 ，輸出脈沖的數量決定步進電機的運動距離，輸出脈沖的頻率決定步進電機的速度。
模板訂貨號: 6ES7138-4DC00-0AB0

1.2 模板參數


圖. 1: 步進電機模板

• 1 通道，可控制1個步進電機
• 數字量輸入的參考點開關
• 外部停止或者外部脈沖使能數字輸入
• 脈沖和方向信號時RS422的差分輸出模式
• zui大輸出頻率: 204kHZ
• zui大脈沖數: 1048575
• 4 LED 狀態指示燈
• 2 操作模式：尋找參考點和增量模式

2. 模板接線


圖. 2: 步進模板接線圖

• 端子1和5：脈沖差分信號
• 端子4和8：差分輸出的方向信號
• 端子2和3：外部停止或者外部脈沖使能數字量輸入ID。(功能選擇見 4.2 )
• 端子6和7：數字量輸入參考點開關

3. 硬件配置
步進模板可以安裝在ET 200S接口模板或者 ET200S CPU后面。
本文使用 IM151-7 CPU 為例。

表 1: 軟件和硬件配置


圖. 3: ET200S 站的配置圖

4. 硬件和參數設置

4.1 硬件配置
1) 根據圖. 2 和圖. 3完成ET200S的接線
2) 打開STEP7，創建一個新項目，并插入一個S7-300站
3) 從硬件目錄中選擇IM151-7 CPU直接拖拽到站配置窗口

圖. 4: 插入IM151-7 CPU

4) 依次在4槽和5槽插入電源模板 PM-E DC24 和步進模塊

圖. 5: 硬件配置

4.2 模板參數配置


圖. 6: 步進模塊參數接口

4.2.1 模板參數說明
1) 組診斷：組診斷
2) 基準頻率：基準頻率，以Hz為單位，標識Fb
3) 增益 n: 增益系數 n，值范圍 1-255. 此增益系數決定啟動/停止頻率 Fss，并且計算公式為： Fss=Fb×n
4) 時間 i: 時間系數 i, 值范圍 1-255. 該時間系數以Hz/ms決定加速和減速，計算公式為: a = Fb ×R / (i×0.128 ms)
5)功能 DI: 數字量輸入DI 功能可選，可以被組態為外部脈沖輸入或者外部停止信號，缺省是外部脈沖且已使能。
6) 外部 Stop, 限位 Stop: 外部 stop, 信號類型停止開關. 接觸器觸點是常閉信號，以確保該接觸器信號，缺省是讀取常閉信號。

4.2.2 本文所例參數設置如下
本例參數配置見圖. 6.
1) 沒有激活組診斷
2) 基準頻率 4Hz
3) 乘法系數 1, 啟動/停止頻率 4Hz
4) 時間系數 1, 加速/ 減速 31.25 Hz/ms
5) 使能外部輸入脈沖
6) 外部輸入停止和限位信號為常閉類型

5. 編程

5.1 模板輸入/輸出地址分配
與其它ET200S功能塊類似，1STEP步進模板也通過直接讀寫I/O地址來對模板進行控制和訪問的。
反饋信號 (輸入), 占用 8 字節. 如表 2 輸入地址分配所示。
控制信號 (輸出), 占用 8 字節. 如表 3 輸出地址分配所示。
有關輸入和輸出變量分配的詳細信息請參閱 ET200S 位置控制和操作手冊。鏈接如下:
/cs/document/9260790?caller=view&lc=en-WW


表 2: 輸入地址分配


表 3: 輸出地址分配

5.2 項目例程
為了更好的實現按位，字節或字對模板進行讀寫，在梯形圖中使用MOVE指令接收輸入數據PIB272-PIB279 到MB10-MB17發送MB20-MB27到PQB272-PQB279，對1STEP模板的讀寫訪問均通過MB地址來進行。 
1STEP模板地址分配見圖. 5 


圖. 7: 例程編程

6. 模式描述和舉例

6.1 Search-for-reference-point 模式
通過執行search-for-reference-point 模式來同步軸, 即.在機械零位和電氣零位之間創建連接關系。 

6.1.1 Search-for-reference-point 模式
Mode=1
參考點按照常開信號訪問
搜尋參考點輸出頻率 Fss 和 Fa。
Fss 啟動停止頻率，見章節 4.2.1相關描述。
Fa 輸出頻率: Fa = Fb ×G × R
Fb: 基準頻率. 在1STEP 模板參數中設置。 見章節 4.2.1相關描述。
增益 G: 增益系數 G. 值范圍: 1-255, 參見模板輸出地址字節: 0。
減少 R：減少系數 R. 模板輸出地址字節4的第7位信號，參見表 3.模板輸出地址4.7=0, R=1. 模板輸出地址 4.7=0, R=0.1.


圖. 8: 搜尋參考點

6.1.2 search-for-reference-point模式例程
本例模式見圖. 8, viz. 搜尋 CW 方向.

1. 通過變量表寫輸出控制變量：
    
   圖. 9: 參考點模式控制變量
   
   1) M24.0=1 search-for-reference-point 模式 = 1
   2) M25.0=1, M25.1=1: 因為之前的模板參數配置中的限位開關是常閉輸入模式，在軟件限位信號觸發前為信號輸入參見章節 4.2.2.
   3) M25.2=0: 沒有激活軟件脈沖使能信號，因之前的模板參數配置中DI已經作為外部脈沖信號使能，內部軟件脈沖使能信號在此時不會使用，參見章節 4.2.2.
   4) 置位M24.2, 然后復位M24.4 (下降沿有效), 啟動search-for-reference-point模式. 輸出脈沖頻率為 Fa.
   5) MB20=1, M24.7=0: 增益系數 G = 1, 減少系數 R = 1, 頻率 ：
   Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz。
    
2. 通過變量表讀輸入狀態：
   
   圖. 10: 參考點模式變量表
   
   1) M15.2=1: 觸發外部脈沖使能信號
   2) M15.0 = 1: 驅動使能
   3) 之后 search-for-reference point啟動,  M14.0=1 位置被激活,  M15.7=1 位置被執行. 等待參考點開關信號 M15.1.
   4) M15.1=1: 參考點信號到達, 尋找參考點已完成 M14.4=1,同步操作完成, M14.2=1,位置到達, M15.3=1, 尋找參考點結束。

6.2 增量模式
增量模式是 1STEP 的主要操作模式. 該操作模式可控制步進電機移動按照設定速度移動到一個位置。

6.2.1 增量模式描述
Mode=0
輸出脈沖的數量決定步進電機的移動距離，zui大值脈沖值為 1048575.
輸出脈沖頻率決定步進電機速度。
在增量模式下輸出頻率: Fss, Fa
方向信號作為啟動信號。

注意： 步進電機實際位移取決于脈沖數實際速度取決于脈沖頻率，這不是在1STEP模板中設置的。

6.2.2 增量模式例程

1. 通過變量表寫輸出控制信號:
   
   圖. 11: 在增量模式下的控制變量
   
   1) M24.0=0 增量模式 = 0
   2) M25.0=1、M25.1=1: 因之前的已經配置中限位開關信號為常閉輸入模式，在軟件限位信號觸發前為信號輸入參見章節 4.2.2。
   3) MB20=1, M24.7=0:增益系數 G = 1, 減少系數 R = 1, 輸出頻率Fa 
   Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz.
   4) 脈沖輸出數: 通過MB21-23的20 個位信號來存儲脈沖數 ,zui大值為 0xFFFFF=1048575
   MB21 輸出脈沖數 (位 16 到位19)
   MB22 輸出脈沖數 (位 8 到位15)
    MB23 輸出脈沖數 (位 0 到位 7)
   MB21的位 20 到位 23 沒有使用
   本例中，分配的值為 0 x 100,即. 256 個脈沖。
   5) 置位 M24.4, 之后復位 M24.4 (下降沿有效), 啟動增量模式 觸發CW方向信號開始運動。
2. 通過變量表讀輸入信號:
   
   圖. 12: 增量模式變量表
   
   1）增量模式啟動后，M14.0=1位置任務被激活，M15.7=1位置被執行。 
   2） MD10 顯示剩余脈沖，如圖. 12, 220 個脈沖尚未發出。
   3） MD10=0: 脈沖發送完成, 置位 M14.0 和M15.7, 位置到達 M14.2=1 . 增量模式輸出完成。

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