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DSQC662 3HAC026254-001/11 ABB分配板銷售中心可郭，下面具體介紹ABB程序模板與接線電路：

一、機(jī)器人當(dāng)前位置檢測(cè)例行程序

以上程序中CurrentPos（phome，tGun），大家在ABB培訓(xùn)資料中，ABB程序模版中，經(jīng)常遇到。其主要功能是避免機(jī)器人自動(dòng)返回Home點(diǎn)過程中發(fā)生碰撞。例行功能程序，能有效檢測(cè)機(jī)器人TCP當(dāng)前位置是否在Home點(diǎn)，并手動(dòng)返回Home點(diǎn)。

檢測(cè)TCP當(dāng)前位置是否必要能否不檢測(cè)直接運(yùn)行很多程序的編寫中，確實(shí)沒有使用此模塊。加以替代的是下面的程序，在機(jī)械手臂開始運(yùn)行的時(shí)候，直接使TCP回到Home點(diǎn)，然后自動(dòng)運(yùn)行。若TCP當(dāng)前位置在Home點(diǎn)附近，則機(jī)器手臂移動(dòng)范圍小，不會(huì)發(fā)生碰撞現(xiàn)象。使用檢測(cè)程序，一般配合手動(dòng)返回Home點(diǎn)。

下面詳細(xì)介紹CurrentPos（phome，tool0）語句在示教器中的編寫過程。本試?yán)阅０嬷械臋z測(cè)當(dāng)前位置程序?yàn)槔帉憽?/p>

模版程序如下所示：

1、打開程序編輯器，例行程序—文件—新建例行程序2按右圖格式，輸入各參數(shù)（名稱可以隨便）3只有例行功能程序，才含有數(shù)據(jù)類型。4接下來進(jìn)行參數(shù)設(shè)置（點(diǎn)擊參數(shù)右邊的…）點(diǎn)擊添加—添加參數(shù)param0在添加一個(gè)param1選中param0修改名稱為ComparePos，數(shù)據(jù)類型robtarget模式選擇IN（輸入），維數(shù)選擇0。

首先添加一個(gè)數(shù)據(jù)類型為num的Counter。和一個(gè)數(shù)據(jù)類型為robtarget的ActualPos。

1、添加指令—選擇：=如右圖所示 選中Counter，然后點(diǎn)擊編輯—全部 把右邊的<EXP>換成數(shù)字0  （這個(gè)是不是太低級(jí)了，下面不在配圖說明了） 2、點(diǎn)擊添加指令—選擇：=  更改數(shù)據(jù)類型…—選擇數(shù)據(jù)robtarget—確定 選擇出來的ActualPos—點(diǎn)擊<EXP>—點(diǎn)擊功能 選擇CRobt（）  3、點(diǎn)擊添加指令—選擇Compact IF—點(diǎn)擊取消 點(diǎn)擊<EXP>—點(diǎn)擊編輯—點(diǎn)擊全部  輸入ActualPos.trans.y>ComparePos.trans.y-25 AND ActualPos.trans.y<ComparePos.trans.y+25  其他輸入不在介紹了，參看前面的程序自己輸入。  CRobt是自帶功能函數(shù)，作用是讀取機(jī)器人當(dāng)前的robtarget ，ActualPos.trans.x.

輸入RETURN Counter=7完成編寫。使用和其他程序一樣，使用ProcCall語句調(diào)用。完成模版程序編寫并測(cè)試。 當(dāng)啟動(dòng)時(shí)TCP在Home點(diǎn)，則正常運(yùn)行。

當(dāng)TCP不在Home點(diǎn)運(yùn)行時(shí)。則顯示手動(dòng)執(zhí)行aHOME（手動(dòng)返回到Home點(diǎn)）。

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