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   在工業(yè)生產(chǎn)中，很多當?shù)囟夹枰玫近c膠，比方集成電路、印刷電路板、五顏六色液晶屏、電子元器件（如繼電器、揚聲器）、汽車部件等等。傳統(tǒng)的點膠是靠工人手藝操作的。跟著自動化技術(shù)的迅猛發(fā)展，手藝點膠現(xiàn)已遠遠不能滿意工業(yè)上的要求。手藝點膠具有速度慢，精度差等缺陷。市場上要求一種速度快，功率高，精度高的設(shè)備。因而就呈現(xiàn)了全自動點膠機器人。
  在科技就是*生產(chǎn)力的今日，全自動點膠機器人的呈現(xiàn)為點膠職業(yè)帶來*的機會和發(fā)展。大大地進步了點膠的功率，降低了生產(chǎn)成本，并具有精度高，可靠性高，適應(yīng)性強等長處。
  示教編程器體系能夠運用戶與點膠機器人簡單便利地溝通，讓機器人依照用戶的主意和點膠的工藝要求來運動。它能夠簡易地操控點膠機器人，發(fā)送各種運動指令，履行各種圖形的點膠。此外，經(jīng)過簡易的改造后，這個體系還能夠用在點焊、激光切割等機器人上。
機械部分就是一個三自由度的傳動組織渠道。膠頭能夠經(jīng)過機械的移動定位到空間的任意一個(x,y,z)坐標。運動操控卡實際上相當于一個智能的電子計算機。它發(fā)脈沖給電機的驅(qū)動器，使電機帶動機械運動。它能夠操控機械走出各式各樣的軌道，靈活的操控運動速度、加速度，進行高精度地定位。其定位精度可達到0.01mm。別的，這個卡還留有RS232接口與外界設(shè)備，比方示教盒或PC通訊。
  示教盒主要由CPU、LCD顯現(xiàn)、鍵盤、flash可掉電存儲器、通訊模塊組成。
  操作人員運用鍵盤和LCD進行人機交互。CPU把操作人員的主意變成機器指令經(jīng)過RS232通訊口發(fā)給運動操控卡。別的，CPU還能夠把一些操作人員設(shè)置好的圖形以文件的方法存儲在flash可掉電存儲器中。
  鍵盤檢測挑選選用掃描方法而不是中止方法。由于掃描方法使軟件結(jié)構(gòu)愈加整潔，更簡單辦理。鍵盤觸發(fā)的持續(xù)時間一般比較長，至少是毫秒級的。MCU的速度是MHZ級，掃描鍵盤捉襟見肘，不需要擔心實時呼應(yīng)問題。鍵盤檢測的中止方法盡管呼應(yīng)很快，可是會導(dǎo)致軟件的結(jié)構(gòu)紊亂，難以辦理，內(nèi)存操作雜亂。
   軟件的中心模塊在于文件的存儲和編譯。
   文件需要以必定格局來存儲。文件存儲并不需要用規(guī)范的Fat或Fat32等格局，由于它并不需要攜帶雜亂的信息。文件只需要進行便利的讀、寫、仿制、刪去、修正等操作就能夠了。因而，挑選選用鏈表的方法存儲文件。別的，運用鏈表操作功率也是很高的。
以用戶的視點看，文件中存儲的內(nèi)容就是一些點列表。比方孤立點，直線起點，直線結(jié)尾等等。這些點在一同就能夠組成一個完好的圖形（具體可拜見第3章的介紹）。別的文件中還有一些參數(shù)，比方運動的速度、加速度、上抬高度等等。
  依據(jù)文件的結(jié)構(gòu)和對應(yīng)的運動指令之間的，就能夠構(gòu)造出映射函數(shù)的內(nèi)容，完成編譯的進程。

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