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一． 機(jī)器人簡介 
1、 硬件構(gòu)成：我公司二期所用的日本安川公司機(jī)器人共有15 臺(tái)，悉數(shù)為MOTOMAN系列產(chǎn)品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四種類型。四種類型的機(jī)器人都是由機(jī)器人本體，操控柜兩部分構(gòu)成。 
機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá)，傳動(dòng)組織及減速組織等機(jī)械設(shè)備。這幾種類型的機(jī)器人都是有六個(gè)軸關(guān)節(jié)，由六臺(tái)伺服馬達(dá)和六套傳動(dòng)組織組成。六個(gè)軸的稱號(hào)分別為S、L、U、R、B、T軸，其間S軸操控整個(gè)本體的來回旋轉(zhuǎn)、L軸操控機(jī)器人下臂的前后擺動(dòng)、U軸操控機(jī)器人上臂上下擺動(dòng)、R軸操控上臂的來回旋轉(zhuǎn)、B軸操控機(jī)器人手腕的上下擺動(dòng)、T軸操控手腕的來回旋轉(zhuǎn)。六個(gè)馬達(dá)一起運(yùn)動(dòng)可以使機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)到其作業(yè)規(guī)模內(nèi)的恣意的一個(gè)空間方位。 
操控柜內(nèi)裝有悉數(shù)操控設(shè)備、再現(xiàn)操作盒及示教盤。操控設(shè)備包含主計(jì)算機(jī)（CPU單元），伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器，各種外部信號(hào)輸入輸出板，電源設(shè)備等。此系列機(jī)器人電源的額外輸入為AC220V 50/60HZ三相電源，在國內(nèi)使用時(shí)有必要裝備電源變壓器。再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等設(shè)備。示教盤上有液晶顯現(xiàn)器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機(jī)器人及調(diào)查其作業(yè)狀況等。
2、 機(jī)器人作業(yè)辦法：機(jī)器人的作業(yè)辦法為示教再現(xiàn)型，即由操作者操作機(jī)器人完結(jié)一遍一切的預(yù)訂動(dòng)作，機(jī)器人記錄下所走過各個(gè)方位點(diǎn)的坐標(biāo)隨后主動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中依照示教的方位、速度完結(jié)一切動(dòng)作。 
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo) 系、圓柱坐標(biāo)系、東西坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)辦法為各軸獨(dú)自運(yùn)動(dòng)互不影響；在直角坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸的X、Y、Z三個(gè)方向平行移動(dòng)；在圓柱坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動(dòng)；在東西坐標(biāo)系中機(jī)器人以東西*點(diǎn)的X、Y、Z軸平行移動(dòng)；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機(jī)器人作業(yè)的規(guī)模之內(nèi)恣意設(shè)定不同視點(diǎn)的X、Y、Z軸，機(jī)器人可延所設(shè)的各軸平行移動(dòng)。

1．翻開機(jī)器人供電電源開關(guān)及壓縮空氣開關(guān)。 
2．翻開機(jī)器人操控柜上的主電源開關(guān)。等機(jī)器人自檢完畢后按下伺服電源按鈕接通馬達(dá)的伺服電源。按下操控柜上示教按鈕（TEACH），使機(jī)器人轉(zhuǎn)入示教形式。 
3．按下示教盤上DISP鍵；按SELECT鍵；按F5（MJ CALL）鍵調(diào)出主程序。按上下箭頭鍵將光標(biāo)移到運(yùn)動(dòng)的步（其程序一般為 XXX  001   MOVJ  VJ=70%）；移到此處后若光標(biāo)閃耀，闡明機(jī)器人現(xiàn)在處不于原點(diǎn)方位。此刻應(yīng)手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)回原點(diǎn)后方可開機(jī)。 
4．機(jī)器人回原點(diǎn)的辦法為：移動(dòng)光標(biāo)到主程序（MJ）中運(yùn)動(dòng)的步；按下ENABLE鍵；按住FWD鍵機(jī)器人即向原點(diǎn)方向移動(dòng)此刻應(yīng)留意調(diào)查機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向上有無障礙物，如有發(fā)作磕碰的可能松開FWD鍵，機(jī)器人即中止運(yùn)動(dòng)。移去障礙物或使用各軸獨(dú)自運(yùn)動(dòng)鍵使其繞過障礙物，持續(xù)按住FWD鍵直到機(jī)器人中止運(yùn)動(dòng)一起光標(biāo)也不再閃耀。此刻的方位為原點(diǎn)方位。 
5．在主程序中將光標(biāo)移到程序的行，將操控柜形式選擇為PLAY   
及 AUTO ，如ENABLE 燈亮再按一次使其平息。將顯現(xiàn)盤上機(jī)器人形式開關(guān)打到聯(lián)機(jī)形式。如其它兩方的聯(lián)機(jī)指示燈均亮，即可按下操控柜上START鍵，機(jī)器人此刻開端主動(dòng)作業(yè)。 
6．關(guān)機(jī)過程，當(dāng)需求暫時(shí)中止機(jī)器人作業(yè)時(shí)可按下操控柜上HOLD按紐，機(jī)器人仍在AUTO形式下，重新啟動(dòng)再按下START即可。生產(chǎn)完畢不再有管子流來時(shí)。如機(jī)器人處于原點(diǎn)封閉操控柜上電源開關(guān)即可。如機(jī)器人不在原點(diǎn)，依照前述第四步將其示教回原點(diǎn) 即可封閉主電源開關(guān)。

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