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    HA-600-4 FHA-40B-5036-E150-SP HD中控諧波伺服銷售維修可咨詢郭：，諧波齒輪減速器由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，諧波齒輪減速機(jī)是齒輪減速機(jī)中的一種新式傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，它是運(yùn)用柔性齒輪發(fā)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對(duì)錯(cuò)齒來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)。

    這種傳動(dòng)與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論、調(diào)集計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面具有特殊性。

    諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等長處，和一般減速器比較，因?yàn)檫\(yùn)用的資料要少50%，其體積及分量至少削減1/3。

    組成與結(jié)構(gòu)

    諧波齒輪減速機(jī)由剛輪、柔輪、和波發(fā)生器三個(gè)首要構(gòu)件組成。

    固定剛輪是一個(gè)剛性的內(nèi)齒輪

    柔輪是一個(gè)簡略變形的薄壁圓筒外齒輪，它們一起具有三角形（或漸開線）的齒形，且兩者的周節(jié)持平，但剛輪比柔輪多幾個(gè)齒（一般為兩齒）波發(fā)生器由一個(gè)橢圓盤和一個(gè)柔性球軸承組成，或許由一個(gè)兩頭均帶有滾子的轉(zhuǎn)臂組成。

    一般波發(fā)生器為原動(dòng)體，柔輪和剛輪之一為從動(dòng)體，另一個(gè)為固定件。

    在未裝配前，柔輪及其內(nèi)孔呈圓形，當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪的內(nèi)孔后，因?yàn)椴òl(fā)生器的長度略大于柔輪的內(nèi)孔直徑，柔輪撐成橢圓形，迫使柔輪在橢圓的長軸方向與固定的剛輪*嚙合，在短軸方向*別離，其他遍地的齒視柔輪反轉(zhuǎn)方位的不同，或許處于“嚙入”狀況，或許處于“嚙出”狀況。因?yàn)閯傒喒潭ǎòl(fā)生器逆時(shí)針滾動(dòng)時(shí)，柔輪作順時(shí)針滾動(dòng)。當(dāng)波發(fā)生器接連反轉(zhuǎn)時(shí)，柔輪長軸和短軸及“嚙入”、“嚙出”的方位隨之不斷變化，柔輪齒由嚙入轉(zhuǎn)向嚙出，又嚙合轉(zhuǎn)向嚙出，由嚙出轉(zhuǎn)向脫開，如此，嚙入、嚙合、嚙出、脫開、嚙入、嚙合……往復(fù)循環(huán)，迫使柔輪接連滾動(dòng)。

    柔輪跟著波發(fā)生器滾動(dòng)過程中，其間一個(gè)齒從與剛輪的一個(gè)齒嚙合到再一次與剛輪上的這個(gè)齒相嚙合時(shí)，柔輪剛好旋轉(zhuǎn)一周，而此刻波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)了很多圈，波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)與柔輪旋轉(zhuǎn)圈數(shù)（1圈）之比，即為諧波齒輪減速器的減速比，故其減速比很大。在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中，柔輪的變形在柔輪圓周的打開圖上是接連的簡諧波形，因此，這一傳動(dòng)稱之為諧波齒輪傳動(dòng)。

    諧波齒輪減速器按其機(jī)械波數(shù)意圖多少可分為：單波、雙波及三波，其間zui常用的是雙波傳達(dá)。在諧波傳動(dòng)中，剛輪與柔輪的齒數(shù)差應(yīng)等于機(jī)械波數(shù)的整數(shù)倍，一般取其等于波數(shù)。

    長處

    1、傳動(dòng)速比大。

    單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)速比規(guī)模為70~320，在某些設(shè)備中可到達(dá)1000，多級(jí)傳動(dòng)速比可達(dá)30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。

    2、承載才能高。

    這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中一起嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動(dòng)一起嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30％以上，并且柔輪選用了高強(qiáng)度資料，齒與齒之間是面觸摸。

    3、傳動(dòng)精度高。

    這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中一起嚙合的齒數(shù)多，差錯(cuò)平均化，即多齒嚙合對(duì)差錯(cuò)有彼此補(bǔ)償效果，故傳動(dòng)精度高。在齒輪精度等級(jí)相同的情況下，傳動(dòng)差錯(cuò)只要一般圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右。一起可選用微量改動(dòng)波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速機(jī)傳動(dòng)空程小，適用于反向滾動(dòng)。

    4、傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。

    因?yàn)槿彷嗇嘄X在傳動(dòng)過程中作均勻的徑向移動(dòng)，因此，即便輸入速度很高，輪齒的相對(duì)滑移速度仍是極低（故為一般漸開線齒輪傳動(dòng)的百分之—），所以，輪齒磨損小，效率高（可達(dá)69%~96％）。又因?yàn)閲牒蛧С鰰r(shí)，齒輪的兩邊都參加作業(yè)，因此無沖擊現(xiàn)象，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。

    5、結(jié)構(gòu)簡略、零件數(shù)少、裝置便利。

    僅有三個(gè)根本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡略，裝置便利。

    6、體積小、分量輕。

    與一般減速機(jī)比較，輸出力矩相一起，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小2／3，分量可減輕1／2。

    7、可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。

    運(yùn)用柔輪的柔性特色，輪傳動(dòng)的這一可貴長處是現(xiàn)有其他傳動(dòng)*的。

    缺陷

    1、柔輪周期性地發(fā)生變形，因此發(fā)生交變應(yīng)力，使之易于發(fā)生疲憊損壞。

    2、滾動(dòng)慣量和起動(dòng)力矩大，不宜用于小功率的盯梢傳動(dòng)。

    3、不能用于傳動(dòng)速比小于35的場合。

    4、選用滾子波發(fā)生器（自在變形波）的諧波傳動(dòng)，其瞬時(shí)傳動(dòng)比不是常數(shù)。

    5、散熱條件差。

    使用場合

    諧波齒輪減速機(jī)在航空、航天、動(dòng)力、帆海、造船、仿生機(jī)械、常用軍器、機(jī)床、外表、電子設(shè)備、礦山冶金、交通運(yùn)輸、起重機(jī)械、石油化工機(jī)械、紡織機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械以及科研等方面得到日益廣泛的使用，特別是在高動(dòng)態(tài)功能的伺服系統(tǒng)中，選用諧波齒輪傳動(dòng)更顯示出其*性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動(dòng)多用于短期作業(yè)場合。

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