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來自上位機的指令脈沖輸入（和內部脈沖量給定）與來自編碼器的方位反響脈沖，經過方位比較環的核算取得方位誤差信號，方位誤差信號經過方位操控器的處理（一般為P份額調理，在特別情況下，也有挑選PI份額積分調理）。生成速度環的速度給定指令信號，在經過速度操控數和電流操控器去操控電機的轉速。

方位誤差量在轉速換成速度給定指令過程中，其速度給定指令的大小由方位份額增益參數Kp來規則，因而，Kp參數設置越大，操控反響越敏捷，成為剛性比較硬，反之，剛性比較軟（即反響慢）。脈沖誤差易經過方位操控器乘上份額增益常數Kp，轉變為速度給定指令，多以說方位操控器就是一個份額操控器。

脈沖誤差量寄存在脈沖誤差計數器中，如果鏟除脈沖誤差計數器為零，那表示給定速度指令為零速，伺服電機當即中止，這種特性不該用于伺服電機原點回歸。

方位操控器的輸入量為脈沖誤差量，輸出量轉換為速度給定量，因而在進行方位操控器，當時方位不等于設置方位時，就發生方位誤差量，進行電機轉速的調理，當設置方位和當時方位共同時，電機轉速為零，即中止。

脈沖誤差量由兩種因素發生，一是上位機宣布指令脈沖給驅動器，編碼器反響脈沖存在延時滯后，發生脈沖誤差量，另一部分是由于處于發生好的，當電機因負載改變，電機轉軸發生相對位移，形成方位誤差量，這些都由編碼器檢測出來，反響給驅動器。

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