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安川焊接機器人編程！（一）
焊接機器人程序編輯
一、創建焊接程序[焊縫的示教]。
1、打開控制柜上?的電源開關在“ON”狀態。
2、將運作模式調到“TEACH”→“示教模式下”
1.進入程序編輯狀態：
1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開；
1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序]
1.3.顯示新建程序畫面后按[選擇]鍵
1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現以“TEST”為新建程序名舉例說明；
1.5.把光標移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個字母；
1.6.按[回車]鍵進行登錄；
1.7.把光標移到“執行”上并確認后，程序“TEST”被登錄，并且屏幕畫面上顯示該程序的初始狀態“NOPCEOO”、“ENDCOOL”
1.8.編輯機器人要走的軌跡（以機器人焊接直線焊縫為例）；
2.?把機器人移動到離安全位置，周邊環境便于作業的位置，輸入程序（001）；
2.1. 握住安全電源開關，接通伺服電源機器人進入可動作狀態；
2.2.用軸操作鍵將機器人移動到開始位置（開始位置電影攝制在安全病史和作業準備位置）；
2.3.按[插補方式]鍵，把插補方式定為關節插補，輸入緩沖顯示行中顯示關節插補命令，‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光標放在“00000”處，按[選擇]鍵；
2.5.把光標移動到右邊的速度“VJ=**”上，按[轉換]鍵+光標“上下”鍵，設定再現速度，若設定速度為50%時，則畫面顯示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光標移到右邊的速度，‘VJ=***'上按[選擇]鍵后，可以直接在畫面上輸入要設定的速度，然后按[回車]鍵確認。
2.6.按[回車]鍵，輸入程序點（即行號0001）
3.決定機器人的作業姿態（作業開始位置的附近）
3.1.用軸操作鍵，使機器人姿態成為作業姿態，然后移到相應的位置；
3.2.按[回車]鍵，輸入程序點2（0002）；
3.3.保持程序點2的姿態不變，移向作業開始位置；
3.3.1.保持程序點2的姿態不便，按[坐標]鍵，設定機器人坐標為直角坐標系，用軸操作鍵把機器人移到作業開始的位置（在移動前可以按手動速度[高][低]鍵選擇焊槍在示教中移動的速度）；
3.3.2.光標在行號0002處按[選擇]鍵
3.3.3.把光標移動到右邊的速度，VJ=***上按[轉換]+光標”上下鍵，設定再現速度，直到設定的速度為所需速度（也可用光標移到速度VJ=***上，按[選擇]鍵后，輸入需要的速度值，按[回車]鍵確認即可）；
3.3.4.按[回車]鍵，輸入程序點3（行號0003）；
3.3.4.1.把光標移動到“0003”上，按[引弧]鍵+[回車]鍵，輸入“引弧”指令（行0004）（“引弧”為“ARCON”）
3.3.4.2.把光標移動到行號0003上按[引弧]鍵，在緩沖顯示區顯示出“ARCON’”指令以及引弧時的條件；
3.3.4.3.對引弧指令中的附加引弧條件根據焊接工件的實際情況進行修改；
3.3.4.4.按[回車]鍵輸入“引弧”指令（行號0004）；
3.3.4.5.作業點位置（作業結束位置）
3.3.4.6.用軸操作鍵把機器人?移到焊接作業結束位置從作業開始位置到結束位置不必精確沿焊縫運動，為防止不碰撞工件移動軌跡可遠離工件；
3.3.4.7.按[插補方式]鍵，插補方式設定為直線插補（MOVL)亦可把光標放在“MOVJ”上，按[選擇]鍵，然后按[轉換]+光標上下鍵可以調整選擇插補方式，然后按[回車]鍵；
3.3.4.8.光標在行號0004上按[選擇]鍵；
3.3.4.9.把光標移到右邊速度“V=***”上，按[轉換]+光標上下鍵設定速度；
3.3.4.10.按[回車]鍵，輸入程序點4（行號0005）；
3.4.按[收弧]鍵輸入（收弧命令為“ARCOF”）
3.4.1.把光標移到行號0005上，按[收弧]鍵，再緩沖顯示區顯示出‘ARCOF’”指令以收弧時的條件
3.4.2.對收弧指令的附加項收弧條件根據焊接工件的實際情況進行修改；
3.4.3.按[回車]鍵輸入收弧指令（行0006）；
3.5.把機器人移到不碰撞工件和夾具的位置；
3.5.1.按手動速度[高]鍵，設定為高速（手動速度[高]鍵只是顯示示教時的速度，再現中以定義的速度運行）；
3.5.2.用軸操作鍵把機器人移到不碰撞夾具的位置；
3.5.3.按[插補方式]鍵，設定插補方式為關節插補（MOVJ）；
3.5.4.光標在行號0006上，按[選擇]鍵→MOVJ VJ=15；
3.5.5.把光標移到右邊的速度VJ=15上，按[轉換]+上下鍵，設定速度（也可按[選擇]鍵后，直接輸入要設定的速度，再按[回車]鍵登錄速度；
3.5.6.按[回車]鍵，輸入程序點（行0007）
3.6.把機器人移到開始位置上；
3.6.1把光標返回到0001上，按[前進]鍵把機器人移動到程序點1上；
3.6.2.再把光標移到行號0007上，按[回車]鍵，輸入程序點8（行0008）
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