煙臺維茨德機(jī)電設(shè)備有限公司
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海特林與山東大學(xué)共同申報(bào)2017年煙臺重點(diǎn)科技項(xiàng)目，項(xiàng)目名稱：“智能化非接觸高層建筑清洗機(jī)器人-HighRise clear robotics”。此次申報(bào)是將我們的產(chǎn)品更加的化升級，得到更多市場及專家的認(rèn)定。
針對高層建筑幕墻清洗機(jī)器人，研發(fā)具備自動清洗、智能遙控、節(jié)水的智能幕墻清洗機(jī)器人，需進(jìn)行關(guān)鍵技術(shù)的攻關(guān)：
1. 高層建筑幕墻作業(yè)環(huán)境分析與作業(yè)參數(shù)優(yōu)化
項(xiàng)目組在前期調(diào)研的基礎(chǔ)上，對高層建筑幕墻形式和幕墻污染情況及污染區(qū)域分布情況進(jìn)行幕墻清洗作業(yè)環(huán)境進(jìn)行理論分析，并采用 MATLAB 數(shù)值分析方法對幕墻清洗機(jī)器人清洗作業(yè)作業(yè)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，為整機(jī)設(shè)計(jì)方案提供參數(shù)支持。
2. 噴射裝置、連接裝置和平衡桿優(yōu)化和設(shè)計(jì)
噴射裝置設(shè)計(jì)：噴射裝置包括噴桿和噴嘴，噴桿的中間和機(jī)體的正面轉(zhuǎn)動連接，機(jī)體上開設(shè)有噴桿注水的注水口，噴桿的兩端均設(shè)置有噴嘴，噴嘴和噴桿連通，噴桿兩端設(shè)置的噴嘴對噴桿的反向推力構(gòu)成噴桿的扭矩。
將高壓水通過注水口輸送至噴桿，并通過噴嘴噴射出，噴射出的高壓水流而產(chǎn)生了帶動噴桿轉(zhuǎn)動的反向推力，從而構(gòu)成噴桿的扭矩，帶動噴桿做圓周運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)的噴桿帶動噴嘴噴射出的高壓水流形成圓形的清洗面，高壓沖洗建筑的表面。噴嘴包括*噴嘴和第二噴嘴，*噴嘴和第二噴嘴分別設(shè)置在噴桿的兩端，*噴嘴和第二噴嘴在豎直方向的分力方向相反。兩個(gè)噴嘴采用相對偏心、發(fā)散設(shè)計(jì)，使得兩個(gè)噴嘴高速噴出的水流會帶動噴桿快速旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的噴桿帶動兩個(gè)噴嘴噴射出的高壓水形成一個(gè)圓形的清洗面，提高了清洗效率。
進(jìn)一步的，噴嘴上設(shè)有多個(gè)噴孔，所有的噴孔均勻排布。高壓水通過噴孔噴射出霧狀水流，擴(kuò)大了清洗的面積，提高了清洗效率。
連接裝置設(shè)計(jì)：連接裝置包括提升連接扣和牽引框架，提升連接扣和牽引框架均設(shè)置在機(jī)體的背面，且牽引框架位于所述提升連接扣的下方，機(jī)體通過提升連接和牽引框架與牽引裝置連接，帶動所述機(jī)體在空間內(nèi)移動。牽引框架背離所述機(jī)體的一側(cè)設(shè)有多個(gè)導(dǎo)向塊，所有的所述導(dǎo)向塊均與牽引框架可拆卸固定連接，所有的導(dǎo)向塊朝向牽引框架的一側(cè)設(shè)有凹槽，述凹槽貫穿導(dǎo)向塊的兩側(cè)。繩索穿設(shè)在凹槽內(nèi)，使得繩索與機(jī)體保持相對位置關(guān)系不變，在拉動繩索帶動機(jī)體在空間內(nèi)移動的過程中，能夠保證機(jī)體的受力平衡，提高機(jī)體在作業(yè)過程中的穩(wěn)定性。
平衡桿設(shè)計(jì)：平衡桿水平設(shè)置在牽引框架上，且平衡桿的兩端關(guān)于機(jī)體的中心軸對稱設(shè)置，使得機(jī)器人在空中能夠保持平衡。進(jìn)一步的，還包括兩個(gè)平衡球，兩個(gè)平衡球?qū)ΨQ設(shè)置在所述平衡桿的兩端，進(jìn)一步提高了機(jī)體的平衡性能。
3. 高層建筑幕墻清洗機(jī)器人機(jī)整機(jī)設(shè)計(jì)與優(yōu)化
整機(jī)主要由機(jī)體、注水口、噴桿、噴嘴、提升連接扣、牽引框架、導(dǎo)向塊、平衡桿、平衡球、反推裝置、控制器、防護(hù)件、支撐桿組成。
①設(shè)計(jì)一種幕墻清洗機(jī)器人機(jī)體。
③設(shè)計(jì)一種提升牽引裝置、反推裝置及其它裝置。
④設(shè)計(jì)一種回水系統(tǒng)，用于水源回收，便于循環(huán)利用。
⑤設(shè)計(jì)一種控制系統(tǒng)，用來控制電機(jī)及水泵
針對此項(xiàng)目，我們的研發(fā)團(tuán)隊(duì)以4名博士，2名碩士牽頭組成一個(gè)15人的團(tuán)隊(duì)來完成。此次校企合作，讓海特林的智能清洗，無危險(xiǎn)高樓清潔機(jī)器人走向一個(gè)新的階段。
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