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德米特REA系列減速器剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩、精度高，適合中、重載荷的應用，但RV減速器需要傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了相對復雜的過定位結構，制造工藝和成本控制難度較大。RV減速器內部沒有彈性形變的受力元件，所以能夠承受一定扭矩。RV減速器的軸承是其薄弱環節，受力時很容易突破軸承受力極限而導致軸承異常磨損或破裂。在高速運轉時這個問題更突出，所以REA減速機的額定扭矩隨輸入轉速下降非常明顯。

為什么?使用減速器？為什么不直接控制電機轉速來控制機器人關節運動？

在機器人關節處一般都安裝有伺服電機和減速機用來控制關節運動，那么問題來了：

在機器人系統中，為什么不能直接控制伺服電機轉子轉速控制關節運動，為何還需要減速器？

要回答這個問題，首先要明確工業機器人關節的工況：

1. 工業機器人的關節需要撐住后端機構由于重力產生的扭矩。

2. 工業機器人關節轉速不高。機器人關節角速度很低，可電機在極低的速度下轉動是不平穩的，控制不易，需要一個機械讓電機在較合理的轉速下運動，保證運動的平順。

那么使用減速機的原因有兩點，一點是提扭矩，二點就是提控制分辨率和閉環精度。