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機器人使用減速機的好處有：

1.以更低價格的機械實現更高的分辨率

一個普通5k線的光電碼盤就能實現1.44mdeg的角度分辨率（當然，如果資金太多上正余弦編碼器使勁細分也可以實現的）；或者是一個5相1000步的步進電機可以做到7.2mdeg的分辨率。分辨率高的好處是轉速控制可以更精準，由于量化造成的階躍產生的高頻分量變得很小，控制更加平滑。

2. 提高閉環精度，更好的控制環路

由于有個50:1的大減速比，減速機出軸受到擾動傳遞到電機端就比直驅縮減了37dB，使得閉環精度在減速機出軸顯得更高。同時轉子等效的轉動慣量提高到了2500倍，使得控制環路的滯后環節受轉子慣量占主導，而轉子由于直接受電磁力的驅動從而沒有由于剛度造成的扭矩滯后，比直驅要好控。

當然，使用減速機并不是*的，還是有一些缺點，但是，兩相比較之下，還是使用減速機更為合適。

使用減速機之缺點：

1.  如果配置了減速機而編碼器又裝在電機端的話，減速機的制造精度會影響實際精度；

2.  多級減速機里的齒隙油膜厚度變化等小誤差經過多級放大還是會造成重復精度的下降；

3.  還有減速機畢竟有齒輪嚙合或是柔輪變形，有壽命限制；

4.  對多連桿機構齒隙的非線性耦合使得機器人的精度較差，所以工業機器人只談重復定位精度不談精度，從而使得機器人很難純粹地進行離線編程，提高了部署的難度和成本。

以上就是為什么不能直接控制伺服電機轉子轉速來控制關節運動，而是需要使用減速器的原因。雖然現在有直驅電機驅動的機器人，但是由于上述問題，成熟度上還差一些。

總之，工業機器人上用減速機就是用電機容易達到的高轉速換取電機不易做到的高扭矩和低質量。