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       自動(dòng)導(dǎo)引小車(AGV)是裝備有電磁或光電等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,具有編程和模式選擇裝置、安全保護(hù)及各種移載功能的搬運(yùn)機(jī)器人。AGV具有自動(dòng)化程度高、安全、靈活等特點(diǎn)，因而廣泛應(yīng)用于汽車制造、機(jī)械加工等自動(dòng)化生產(chǎn)和倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng),它是柔性制造生產(chǎn)線和自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)等現(xiàn)代化物流倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備之一。AGV機(jī)器人用于柔性制造系統(tǒng)的立體倉(cāng)庫(kù)單元，采用光電導(dǎo)引方式實(shí)時(shí)檢測(cè)并控制正確的運(yùn)動(dòng)方向，作為堆垛機(jī)按照系統(tǒng)指令自動(dòng)存放、搬運(yùn)倉(cāng)庫(kù)中的半成品、成品等零件到規(guī)定的位置，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)字化車間物料的自動(dòng)搬運(yùn)。

 

　   柔性制造系統(tǒng)中的立體倉(cāng)庫(kù)模塊，需要對(duì)毛坯、半成品和成品進(jìn)行搬運(yùn)、入庫(kù)及出庫(kù)等操作。AGV機(jī)器人能方便地實(shí)現(xiàn)自動(dòng)出人裝卸站、工作臺(tái)和貨架等,充分適應(yīng)柔性高、物流量大、搬運(yùn)線路復(fù)雜等要求。AGV機(jī)器人在柔性加工生產(chǎn)自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)作為堆垛機(jī)使用,主要作業(yè)流程如下。

 

　　(1)入庫(kù):整個(gè)柔性制造系統(tǒng)上的某個(gè)工位向系統(tǒng)提出入庫(kù)的明確要求，這些要求主要有零部件名稱和數(shù)量等，系統(tǒng)響應(yīng)后,上位機(jī)通過無(wú)線網(wǎng)絡(luò)給AGV上工控機(jī)發(fā)出指令明確地通知AGV機(jī)器人搬運(yùn)零件至對(duì)應(yīng)倉(cāng)位。

　　(2)AGV機(jī)器人從裝卸站抓取零件，并根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)、位置、任務(wù)等規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑，運(yùn)行到相應(yīng)的倉(cāng)位,準(zhǔn)停。

　　(3)AGV機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)位置自動(dòng)將零件放置到對(duì)應(yīng)的倉(cāng)位。

　　(4)AGV機(jī)器人通過無(wú)線網(wǎng)絡(luò)向上位機(jī)發(fā)送當(dāng)前位置和狀態(tài);上位機(jī)根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)更新數(shù)據(jù)庫(kù)。

　　(5)出庫(kù)：系統(tǒng)以指令形式通知AGV機(jī)器人從庫(kù)內(nèi)特定倉(cāng)位取出零件至裝卸站。

　　(6)AGV機(jī)器人從倉(cāng)庫(kù)特定庫(kù)架抓取零件，并根據(jù)當(dāng)前的位置規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑，運(yùn)行至裝卸站,準(zhǔn)停。

　　(7)AGV機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)位置自動(dòng)將零件放置到裝卸站緩沖區(qū)。

　　(8)AGV機(jī)器人通過無(wú)線網(wǎng)絡(luò)向上位機(jī)發(fā)送當(dāng)前位置和狀態(tài);上位機(jī)根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)更新數(shù)據(jù)庫(kù)。

　　不斷重復(fù)(1)~(8)的過程。

　　該系統(tǒng)要求AGV機(jī)器人能實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地采集柔性生產(chǎn)線上各工位的狀態(tài)信息，地將零件裝卸到的位置。國(guó)內(nèi)以艾吉威為代表的公司生產(chǎn)的AGV機(jī)器人能夠滿足這樣的功能要求。