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馬鞍山方宏自動化科技有限公司
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DR90B折彎機器人的外形結構緊湊，各關節均按照了高精度減速機，高度的關節速度能在工作空間內進行靈活的作業，可以進行折彎作業
DR90B折彎機器人的外形結構緊湊，各關節均按照了高精度減速機，高度的關節速度能在工作空間內進行靈活的作業，可以進行折彎作業。
DR90B是專用于折彎的機器人，手腕額定負載為 90Kg，工作半徑為 2570mm，具有結構緊湊、工作范圍大、運行速度快、重復定位精度高、折彎穩定性強等特性。
DR 90B機器人本體技術參數
?2.1 機器人本體構成圖
圖DR90B 折彎機器人本體構成
?2-2機器人機械參數
機型 | DR90B | |
自由度 | 6 | |
手腕負載 | 90kg | |
工作半徑 | 2570mm | |
本體重量 | 730kg | |
安裝方式 | 落地 | |
重復定位精度 | ±0.1mm | |
噪聲 | <80dB(A) | |
工作溫度 | 0℃~+40℃ | |
運輸、儲存溫度 | 25℃~+55℃ | |
濕度 | 75%RH 以下（短期 95%RH） | |
振動 | 4.9m/s2 以下 | |
機器人本體 IP 防護等級 | IP40 | |
控制柜 IP 防護等級 | IP53 | |
IO說明 | 16DI/16 | |
氣管說明 | / | |
表 2-1 DR90B 折彎機器人機械參數
?2-3機器人機械參數
DR90B 型折彎機器人負載參數如表
機器人型號 | 腕關節負載（kg） | 手腕負載（kg） | 前臂負載（kg） | 大臂負載（kg） |
DR90B | 90 | 5 | 15 | 30 |
表 2-2 DR90B 型折彎機器人負載參數
DR90B型折彎機器人負載位置如圖
DR90B 各關節運動示意圖
?2-4機器人運動參數
DR 90B各關節運動參數如表
項目 | 規格 | |
名稱 | DR90B | |
關節速度 | J1 | 110°/s |
J2 | 105°/s | |
J3 | 130°/s | |
J4 | 215°/s | |
J5 | 170°/s | |
J6 | 205°/s | |
關節角度 | J1 | ±180° |
J2 | +150°～-67° | |
J3 | +66°～-190° | |
J4 | ±180° | |
J5 | ±120° | |
J6 | ±360° | |
手腕允許負載力矩 | ||
J5 | 288Nm | |
J6 | 63Nm | |
關節允許負載慣量 | ||
J5 | 32kgm2 | |
J6 | 0.8kgm2 | |
?2-5機器人工作空間
本工作空間反映的是機械系統零點及作業范圍，與控制系統使用說明書中定義的稍有差異。
用戶操縱機器人時必須以控制系統使用說明書中定義的為準，否則系統會報錯。
DR90B 機器人工作空間如圖 2-14 所示，最初安裝、固定機器人；
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