Ouster 高分辨率遠距數字激光雷達OS2-128 (Rev07)

簡介

  Ouster提供IMU增強環視雷視一體3D激光，以及語義感知、三維重建、模擬仿真解決方案

  全芯片化全半導體化設計，IMU增強環視雷視一體（物理層同構前融合）+環視VIO視覺慣性里程計+環視LIO雷達慣性里程計，而且視覺部分包括晝視太陽光被動紋理（65535級）+夜視主動照射暗光紋理（65535級而非255級）及絕對材質反射率紋理（255級，對距離解耦，時空原生對齊），超廣角半球、0盲區與超遠程小400m，慣導位姿傾角振動修正，4096×128x4高清高分，520多萬點頻，多回波支持回波時序序/低帶寬模式，Beam子光束指向與密度分布自定義，雨霧塵霾風雪穿透，高溫目標檢測（直到1400多度），強光抑制，輕小高防（128線 @三四百g，全局含接口增強型IP69K），耐超低溫（-40℃結霜自啟），耐物化腐蝕，耐強震強振（100G & 1000hz)，可靠性（自檢測/自保護/黑匣子系統/183khrs mttf）。

  REV7相對于REV6  增程2倍（更遠），角分辨2倍 （更細），點頻2倍 （更密），盲區縮減到0cm，精準度進一步提升，為高反低反物體進行特別優化，更寬動態與更好的差異材質反射率還原，減少高反膨脹邊緣丟點，提升低反目標檢測幾率與測量精度，ptp同時支持L2E2E/L4E2E/GPTP等各種子協議，多回波支持時序序/低帶寬模式，情景模式支持上百組3D自定義侵限領域（同時激活數十組）直接輸出侵限動態，新一代芯片升級同時優化內部結構與光學設計，各組件在惡劣工況下具備更高的長期穩定性，接口也更換新的不銹鋼材質，在應力震動等環境下也具備更優異的水浸塵侵防護，可選車載以太網版本。

具體參數指標：

OS2 (REV7)

固件版本:v2.5.x

硬件版本:REV7

基礎架構:VCSEL/SPADS+微光路 單芯片半導體化架構

數據維度:IMU增強環視晝夜雷視一體，物理層同構前融合（被動環境光、主動夜視、材質反射率、點云深度）

數據特性:橫縱結構化、縱向并發全局快門、高清高分高壓縮率

環境抗性:抑制日光噪點、減少背噪對量程影響、消除窗口涂層剝落風險；低水汽吸收、高塵霧穿透、抗窗口臟污；-40℃超低溫環境，1400℃高溫目標及低回波目標檢測能力；位姿、傾角、振動修正等

光學性能: 10%反射率測距 (90%探測概率) @100klX     200m

     80%反射率測距 (90%探測概率) @100klx     350m

最大測距: 400m

最小測距: 0.8 m

測距精度: up to ±2cm

測距準度 （漫反射）: 5cm

垂直分辨率: 32/64/128 （4種標準分布）

水平分辨率: 512/1024/2048/4096

掃描幀率 :5/10/20Hz

垂直視場角: 22.5° (±11.25°) 可調

水平視場角: 360°  可調

角采樣精度: ±0.01°(垂直/水平)

虛警率: 1/10,000

測距分辨率: 0.1 cm

回波數量 :2 (強序尋峰)

回波順序 :強到弱

激光參數

激光安全等級: Class 1 (IEC/EN 60825-1:2014)

激光波長: 865 nm

光束直徑離開傳感器:19 mm

發散角(FWHM): 0.09°

連接與數據

連接: UDP over gigabit Ethernet

每秒點數

655,360 (32 channel)

1,310,720 (64 channel)

2,621,440 (128 channel)

每個點的數據:時間戳、方位角、通道數、被動環境光、主動強度、絕對反射率、距離

時間戳分辨率:< 1 µs

數據延遲:< 10 ms

數據完整性

IMU型號: InvenSense ICM-20948

IMU fps :100HZ in default

時間同步

輸入：PTP(L2/L4)/gPTP/NMEA/PPS

輸出：1-60HZ 脈沖

典型數據帶寬

舊款單回波模式 @2048X10

66 Mbps (32 channel)

129 Mbps (64 channel)

254 Mbps (128 channel)

普通單回波模式@1024X10

up to 32.81 Mbps (32 channel)

up to 64.26 Mbps (64 channel)

up to 127.18 Mbps (128 channel)

普通雙回波模式@1024X10

up to 43.6 Mbps (32 channel)

up to 85.6 Mbps (64 channel)

up to 169.4 Mbps (128 channel)

低帶寬單回波模式@1024X10

up to 11.83 Mbps (32 channel)

up to 22.32 Mbps (64 channel)

up to 43.29 Mbps (128 channel)

低帶寬雙回波模式@1024X10

機械與電氣特性

工作電壓:9-34V

典型功耗:18-24W

峰值功耗:30W(@<-10℃時)

尺寸:直徑：119.6 mm (4.71 in)

高度：102.9 mm (4.05 in)"

重量:1100 g (38.8 oz)

安裝方式

底部：4x M3 螺絲，2x 定位 2 mm 針孔，4x M4 螺絲，2x 定位 3 mm 針孔，4x M6 螺絲

頂部：4x M4 螺絲，4x 定位 3 mm 針孔，1x M6 螺絲

工作溫度:-20℃~+60℃

儲存溫度:-40℃~+105℃

防水防塵:IP68 (1 米水下浸泡 1 小時，帶 I/O 電纜)

IP69K (帶 I/O 電纜)

抗震:IEC 60068-2-27 (Amplitude: 25 g, Shape: 10 ms half-sine, 400 shocks x 6

directions)

抗振:IEC 60068-2-64 (Amplitude: 2 G-rms, Shape: 10 - 1000 Hz, Mounting: sprung masses, 3 axes w/ 8 hr duration each)

合規性

激光安全

• IEC/EN 60825-1:2014 Class 1 eye safe

• FDA US 21CFR1040 Notice 56 Class 1

產品安全

• UL 62368-1

• CSA 22.2 No. 62368-1-19

• EN/IEC 62368-1

EMC

• FCC 47CFR Part 15, Subpart B, Class A

• EN 55032:2012/AC 2013; CISPR 32:2015

• EN 55024:2010; CISPR 24:2010

• EN 61000-3-2:2014

• EN 61000-3-3:2013"

其他特性

MTTF

可編程性能: 多機鎖相、視野遮罩、信號增強、休眠喚醒（低功耗模式）、自檢保護等

以太網類型: 1000BASE-T（普通以太網）

軟件支持

建圖與建圖: OSStudio/SDK/Cartographer/FastLioSam etc.

可視化工具:OSStudio/ROS1&2/C++/Python/Apollo/Autoware  etc.

模擬仿真:OS Architect

語義感知:OSGemini/BlueCity