立體庫一般指采用幾層、十幾層乃至幾十層高的貨架貯存貨物，并且用專門的倉儲作業設備進行貨物出庫或入庫作業的倉庫，它由建筑物、貨架 、理貨區、管理區、堆垛機械等組成一個完整立庫；
具體可分為以下幾類：
一、按照建筑形式分類
1.整體式自動化倉庫：一般高度>12m，貨架與倉庫建筑物構成一個整體，結構重量輕、整體性好、抗震性強。
2.分離式自動化倉庫：一般高度<12m，施工安裝靈活方便！
二、按倉庫高度分類
1.高層(>12m)，2.中層(5～12m)，3.低層(<5m)
三、按貨架的形式分類：
1.貫通式貨架倉庫；，2.旋轉式貨架倉庫；，3.移動式貨架倉庫；
四、單元式貨架倉庫：
1.應用較廣泛； 2.貨物以集裝單元的形式儲存；
五、單元式倉庫特點：貨架沿倉庫的寬度方向分為若干排，每兩排貨架為一組，其間有一條巷道，供堆垛機作業。每排貨架沿倉庫縱長方向(L)分為若干列，沿垂直方向(H)分為若干層，從而形成大量貨格。
六、單元式貨架按倉庫的作業方式分類：
1.單元式倉庫：出入庫作業都以貨物單元(托盤或貨箱)為單位，2.揀選式倉庫：根據貨單要求從貨物單元中揀選出庫
七、鼎力立體倉庫規劃設計步驟與內容：
1.規劃的準備階段；
2.規劃設計階段：(1)確定倉庫的結構類型和作業方式，(2)確定貨物單元的形式、尺寸和重量，(3)確定堆垛機械和配套設備的主參數，(4)確定倉庫總體尺寸，
(5)確定倉庫的總體布置，(6)選定控制方式，(7)選 擇管理方式，(8)提出土建、公用設施的要求，(9)投資概算，(10)進度計劃；
八、單元式立體倉庫的設計
貨架尺寸：(1)橫梁式貨架貨格尺寸.(2)牛腿式貨架貨格尺寸
九、倉庫總體尺寸的確定
確定倉庫總體尺寸的關鍵是確定貨架的總體尺寸，也就是貨架的長、寬、高等尺寸，當貨格尺寸確定后，只要知道貨架的排數、列數、層數和巷道寬度，即可計算出其總體尺寸
長度L=貨格長度×列數
寬度B=(貨格寬度×2十巷道寬度)×排數/2
高度H=H0+其中H0為底層高度，Hi(i=1，2，……，n)為各層高度，共n層。
巷道寬度=堆垛機較大外形寬度+(150～200mm)
需要注意總體尺寸的確定，除取決于以上因素外，還受用地情況、空間制約、投資情況和自動化程度的影響，需根據具體情況來綜合考慮，統籌設計，在設計過程中需要不斷地修改和完善。
十、貨架總體尺寸的確定方法
1.靜態法，2.動態法
十一、動態法確定貨架尺寸：根據所要求的出入庫頻率和所選堆垛機的速度參數來確定；
原理：由于庫容量[總貨格]Q和貨架高H(或層數NH)、出入庫頻率P0、堆垛機的速度V參數(V運、V起、V叉)已定，只要求出能滿足出入庫頻率要求的較小的巷道數(NB)，就可以確定貨架尺寸。
十二、計算方法：試算法。
假定巷道數(NB)=1，2，3…
貨架列數NL=庫容量Q/(2×巷道數NB×層數NH)
貨位總數Q=排(2NB)×列NL×層NH
十三、根據層數NH 和列數NL以及堆垛機的速度參數，計算每臺堆垛機平均作業周期
十四、計算整個倉庫的出入庫能力P(盤/小時)=NB×3600S/tm
1小時=3600S(秒)； tm = 平均作業周期
十五、比較P和要求的入庫頻率P0，直到P≥P0，此時的巷道數(NB)為較佳。
十六、計算平均作業周期：平均單一作業周期的計算、平均復合作業周期的計算
平均復合作業周期的計算
十七、例如案例:
某自動化倉庫，有4條巷道，每巷道配備一臺堆垛機，若堆垛機的運行速度為100m/min，升降速度為20m/min，叉取貨物時間為25S，附加時間Ta=5S。
貨架總長L=80M高H=15M，假設貨位存儲概率相同。其計算用單作業和復合作業方式時的本庫出入庫能力：
(1)根據單作業公式:tms=tP1 tP2 2tf ta
由 tP1=max[P1x/Vx,P1y/Vy]=max[(1/5×80)/100,(2/3×15)/20]=0.5min=30s
tP2=max[P2x/Vx,P2y/Vy]=max[(2/3×80)/100, (1/5×15)/20]=0.54min=32s
故 tms=tP1 tP2 2tf ta=30S 32S 2×25S 5S=117S
出入庫能力P=4P1= 4×(3600/tms)= 4×(3600/117)=123盤/小時
(2)根據復合作業公式:tmd=tP1 tP2 tP1P2 4tf 2ta
由 TP1P2=max[(P2x-P1x)/Vx, (P2y-P1y)/Vy]=max{[(2/3×80)/100-(1/5×80)/100],
[(2/3×15)/20- (1/5×15)/20]}=max[0.373,0.35]=0.373min=22.4S
tmd=tP1 tP2 tP1P2 4tf 2ta=30S 32S 22.4S 4×25 2×5=194.4S
出入庫能力P=4P1=4×(3600/tmd)×2=4×(3600/194.4)×2=141盤/小時
十八、立體自動化倉庫的總體布置
1.進出入方式：
(1)同端出入式：貨物的入庫和出庫在巷道同一端的布置，包括同層同端出入式和多層同端出入式兩種。
(2)貫通式：貨物從巷道的一端入，從另一端出庫。
(3)旁流式：貨物是從倉庫的一端(或側面)入庫，從側面(或一端)出庫。
2.高架區的布置
在單元貨格式自動化倉庫中，其主要作業設備是有軌巷道式堆垛機，簡稱堆垛機。
自動化倉庫中堆垛機的布置方式
(1)直線式：每個巷道配備一臺堆垛機。
(2)U型軌道式 ：每臺堆垛機可服務于多條巷道，通過U型軌道實現堆垛機的換巷道作業。
(3)轉軌車式：堆垛機通過轉軌車服務于多條巷道。
3.出入庫輸送系統：高層貨架區與作業區的銜接方式，叉車～出入庫臺方式；
(1)連續輸送機方式：大型自動化庫較常用
(2)AGV方式：系統柔性較好
(3)穿梭車方式：較經濟、高效
十九、自動化倉庫總體布置方案AS/RS標準化布置模式
二十、基于標準化方案的AS/RS系統布置流程
