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功能特點

l 支持電壓9V~60V；額定輸出電流8A，輸出電流倍流16A/非倍流10A

l 支持占空比調(diào)速（調(diào)壓）、轉(zhuǎn)矩控制（穩(wěn)流）、速度閉環(huán)控制（穩(wěn)速）、位置閉環(huán)控制（角度、距離控制）多種調(diào)速方式

l 支持電位器、模擬信號、邏輯電平、開關(guān)量、PWM、頻率、脈沖、RS485多種輸入信號

l 支持模擬信號電壓范圍配置與邏輯電平電壓配置，模擬信號可支持0~3.3V等電壓范圍，邏輯電平可支持0/3.3/5V等電壓；支持模擬信號線性度調(diào)整與邏輯電平閾值配置

l 485共模電壓保護，支持RS485多機通訊，支持MODBUS-RTU通訊協(xié)議，方便多種控制器（如PLC）通訊控制，支持通訊中斷停機保護

l 支持加減速緩沖時間與加減速加速度控制，可在行程內(nèi)自動加減速并精確定位

l 電機電流PID調(diào)節(jié)控制，啟動/負(fù)載電流、制動（剎車）電流可分別配置

l 支持驅(qū)動器內(nèi)部溫度監(jiān)測，可配置過熱保護溫度

l 支持驅(qū)動器電源電壓監(jiān)測，可配置過壓/欠壓關(guān)斷監(jiān)測值

l 支持倍流輸出，啟動、大負(fù)載時可大力矩輸出

l 支持電機過載限流和堵轉(zhuǎn)停機，以及瞬間大電流監(jiān)測，防止過流損壞電機或驅(qū)動器

l 支持一鍵電機相序?qū)W習(xí)；支持霍爾錯誤保護、故障報警

l 支持電機正反轉(zhuǎn)限位，可外接兩個限位開關(guān)分別對正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)限位

l 支持電機轉(zhuǎn)速測量，支持電機堵轉(zhuǎn)檢測/堵轉(zhuǎn)限位停轉(zhuǎn)

l 18kHz的PWM頻率，電機調(diào)速無PWM囂叫聲

l 極小的PWM死區(qū)，僅0.5us，PWM有效范圍0.1%~99%

l 使用ARM Cortex-M3@72MHz處理器

原理概述

本驅(qū)動器使用的電機電流精確檢測技術(shù)、有感無刷電機自測速、有感無刷電機轉(zhuǎn)動

位置檢測、再生電流恒電流制動（或稱剎車）技術(shù)和強大的 PID 調(diào)節(jié)技術(shù)可地控制電

機平穩(wěn)正反轉(zhuǎn)、換向及制動，輸出電流實時調(diào)控防止過流，精準(zhǔn)控制電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動位置，

電機響應(yīng)時間短且反沖力小。

電機加減速控制

電流自動調(diào)節(jié)、加速度自動控制的軟啟動方式，電機可迅速、平穩(wěn)啟動而反沖力小。支

持加減速時間和加減速加速度配置。

電機制動（剎車）控制

電流自動調(diào)節(jié)的能耗制動方式，電機制動時間短而無強烈的沖擊震動。支持制動電流配

置。

電機換向控制

電機正反轉(zhuǎn)切換的過程由驅(qū)動器內(nèi)部控制，自動進行減速、軟制動、軟啟動控制，無論

換向信號改變多么頻繁，都不會造成驅(qū)動器或電機損壞。

電機穩(wěn)速控制

通過霍爾信號檢測轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動位置，使用 PID 調(diào)節(jié)算法進行閉環(huán)控制，支持速度閉環(huán)

控制和時間-位置閉環(huán)控制兩種穩(wěn)速控制算法。速度閉環(huán)方式具有在高速時速率控制平穩(wěn)且

超調(diào)小的特點，但在低速時可能速度控制不平穩(wěn)；時間-位置閉環(huán)控制方式適合于多臺驅(qū)動

器控制多個電機在相同時間內(nèi)轉(zhuǎn)動相同的角度的控制要求，也適合于超低速控制。

電機位置控制

通過霍爾信號檢測轉(zhuǎn)動位置，使用 PID 調(diào)節(jié)算法進行位置閉環(huán)控制，使用剎車電阻進

行減速。通過電機線圈以一定電流通電鎖定電機轉(zhuǎn)動位置。

電機轉(zhuǎn)矩控制

由于電機轉(zhuǎn)矩與電流大小為近似的線性關(guān)系，本驅(qū)動器使用穩(wěn)流輸出控制方式來實現(xiàn)電

機轉(zhuǎn)矩控制，用戶通過調(diào)節(jié)輸出電流的大小來實現(xiàn)對電機轉(zhuǎn)矩大小的控制。

電機過載和堵轉(zhuǎn)保護

電機過載時，驅(qū)動器將限流輸出，有效地保護電機；電機堵轉(zhuǎn)時，驅(qū)動器可檢測該狀

態(tài)并對電機制動。

內(nèi)部干擾抑制

為了保證電機回路電流測量的精度，驅(qū)動電路與控制電路間通過干擾衰減和消耗、瞬態(tài)

干擾抑制方式耦合，可有效保證控制電路不受驅(qū)動電路干擾的影響。

外部干擾抑制

使用 ESD 防護器件和靜電泄放電路來對全部接口進行 ESD 防護，以抵抗外部干擾從而

使內(nèi)部電路穩(wěn)定工作和保護內(nèi)部器件不被加在接口上的瞬態(tài)高壓靜電擊壞。

技術(shù)參數(shù)

項目

參數(shù)

電源輸入電壓

DC 9V~60V

輸出電流

16A （倍流輸出）

10A （非倍流輸出）

額定輸出電流

8A

軟制動電流

3A

霍爾傳感器接口輸出電壓

5V

霍爾傳感器電流

100mA

支持電機轉(zhuǎn)速

0~100000RPM

完成/故障信號輸出電壓

3.3V

電機額定電流可設(shè)定范圍

0.5A~10A

負(fù)載電流可設(shè)定范圍

0.5A~10A，且不超過額定電流的1.5倍

倍流倍數(shù)可設(shè)定范圍

1.00~2.00

倍流時間可設(shè)定范圍

0.1S~99.9S

瞬間過流關(guān)斷電流設(shè)定范圍

0~25A

溫度有效檢測范圍

-40℃~125℃

溫度檢測誤差

±10℃

過熱關(guān)斷/過熱限流溫度設(shè)定范圍

-40℃~125℃

電壓有效檢測范圍

8~30V

電壓檢測誤差

5%

欠壓/過壓關(guān)斷設(shè)定值

27V

電機電流檢測精度

0.2A

電流測量分辨率

0.01A

穩(wěn)流控制精度

0.02A

單端模擬信號輸入電壓范圍

0 ~ 3.3V

差分模擬信號輸入電壓范圍

-3.3V ~ +3.3V

邏輯電平電壓范圍

0V ~ 5V

PWM/脈沖輸入接口支持電壓

0V ~ 5V

PWM輸入信號支持頻率

支持范圍100Hz~10kHz，100Hz~1kHz時，分辨率0.1%；

1kHz~10kHz時，分辨率0.1%~1%

頻率輸入信號支持范圍

0 ~ 10kHz

5V電源輸出電流

100mA

輸出PWM頻率

18kHz

輸出PWM分辨率

1/1000

輸出PWM最小有效脈寬

500ns

輸出PWM有效范圍

0.1% ~ 100.0%

PWM調(diào)速方式PWM可設(shè)定范圍

-100.0%~0，0~100.0%

速度閉環(huán)控制可設(shè)定范圍

-3276.8Hz~3276.7 Hz

位置閉環(huán)控制可設(shè)定范圍

速度0.1~3276.7 Hz

位置-2147483648~2147483647

實時速度測量范圍

10Hz~4000Hz

實時速度表示范圍

-32768Hz~32767Hz

電機轉(zhuǎn)速表示范圍

1~655340 RPM

堵轉(zhuǎn)保護時間設(shè)定范圍

0.1s~25.5s或不保護

占空比調(diào)速方式啟動響應(yīng)時間

額定電流和負(fù)載電流8A時，響應(yīng)時間約0.1s

占空比調(diào)速方式正反轉(zhuǎn)切換響應(yīng)時間

額定電流和負(fù)載電流8A時，響應(yīng)時間約0.3s

閉環(huán)調(diào)速方式啟動響應(yīng)時間

額定電流和負(fù)載電流8A時，響應(yīng)時間約0.3s

閉環(huán)調(diào)速方式正反轉(zhuǎn)切換響應(yīng)時間

額定電流和負(fù)載電流8A時，響應(yīng)時間約0.5s

位置閉環(huán)控制精度

加速度500Hz/s時，1脈沖以內(nèi)誤差；

加速度2000Hz/s時，2脈沖以內(nèi)誤差；誤差不累積

剎車（制動）響應(yīng)時間

通常為0.1s~0.3s

485支持的波特率

1200~115200bps

信號端口耐壓

IN1、IN2、IN3、SQ1、SQ2耐壓-0.5V~+25V；

HU、HV、HW耐壓-4.9V~+8.2V；

VO耐壓為0~+3.6V；

5V0、COM、485-A/B耐壓±27V

工作環(huán)境溫度

-30℃~70℃

尺寸定義

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接口定義

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按鍵用法

對象	操作方式	功能	說明	狀態(tài)指示燈
按鍵	短按一下	電機學(xué)習(xí)	學(xué)習(xí)成功	黃燈、綠燈交替閃爍6下后同時長亮1s
	短按一下	電機學(xué)習(xí)	學(xué)習(xí)失敗	黃燈、綠燈交替閃爍6下后，黃燈再閃爍3下
	按住1s后松開	切換控制方式	數(shù)字/模擬信號控制	黃燈常亮，綠燈以0.5/2Hz頻率閃爍
	按住1s后松開	切換控制方式	485通訊控制	黃燈常滅，綠燈以0.5/2Hz頻率閃爍
	長按5s后松開	默認(rèn)通訊	波特率為9600bps，校驗方式偶+1停止

按鍵短按一下，電機進入學(xué)習(xí)狀態(tài)，若狀態(tài)指示燈表現(xiàn)為綠燈和黃燈交替閃爍6下后同時長亮1s，則學(xué)習(xí)成功；若狀態(tài)指示燈表現(xiàn)為綠燈和黃燈交替閃爍6下后，黃燈再閃爍3下，則學(xué)習(xí)失敗。

按鍵按住1s后松開，可實現(xiàn)數(shù)字/模擬信號控制和485控制的切換。當(dāng)驅(qū)動器處于數(shù)字/模擬信號控制模式時，狀態(tài)指示燈顯示為黃燈常亮，綠燈以0.5/2Hz頻率閃爍；當(dāng)驅(qū)動器處于485控制模式時，狀態(tài)指示燈表現(xiàn)為黃燈常滅，綠燈以0.5/2Hz頻率閃爍。

按鍵長按5s后松開，通過RS485使用Modbus-RTU通訊協(xié)議與驅(qū)動器通訊，通訊默認(rèn)波特率為9600bps，檢驗方式為偶校驗，1位停止位

典型接法示例

1. 單電位器占空比/閉環(huán)調(diào)速點動控制的接法

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使用電位器VR1對電機調(diào)速。按下B1，電機正轉(zhuǎn)，B1彈起，電機停止；當(dāng)正轉(zhuǎn)限位開關(guān)SQ1觸發(fā)限位后電機停止，再按B1無效；按下B2，電機反轉(zhuǎn)，B2彈起，電機停止；當(dāng)反轉(zhuǎn)限位開關(guān)SQ2限位時電機停止，再按B2無效。

2. 雙電位器占空比/閉環(huán)調(diào)速方式接法

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使用電位器VR1和VR2分別對電機正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)調(diào)速，通過開關(guān)K2控制電機使能，通過開關(guān)K1切換電機轉(zhuǎn)動方向，通過限位開關(guān)SQ1和SQ2分別對正、反轉(zhuǎn)進行限位。

3.單片機PWM信號占空比/閉環(huán)調(diào)速方式接法

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IN1接單片機的PWM的輸出，用于調(diào)速；IN2和IN3與單片機的兩個分別IO相連，分別用于控制電機正反轉(zhuǎn)及緊急制動。限位開關(guān)SQ1和SQ2分別對正反轉(zhuǎn)進行限位。

4.單片機脈沖信號位置控制的接法

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驅(qū)動器的COM與單片機的電源地相連；IN1接單片機的IO1，接受單片機的脈沖信號，用于控制電機步進；IN2接單片機的IO2，用于控制步進方向；IN3接單片機的IO3，用于控制緊急停止；VO與單片機的IO0相連，輸出完成信號，以通知單片機位置控制過程已完成；限位開關(guān)SQ1和SQ2分別對正、反轉(zhuǎn)進行限位。

5.PLC模擬信號占空比調(diào)速的接法

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驅(qū)動器的COM與PLC的繼電器COM端及模擬量信號地相連；IN1接PLC的模擬量輸出AO，用于調(diào)速；IN2、 IN3分別接PLC的繼電器/晶體管輸出Y2和Y1，分別控制電機正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)；通過限位開關(guān)SQ1和SQ2分別對正、反轉(zhuǎn)進行限位。

6.PLC脈沖信號位置控制的接法

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驅(qū)動器的COM接PLC的信號地；IN1接PLC的Y3，接受PLC的脈沖信號，用于控制電機步進；IN2接PLC的Y2，用于控制步進方向；IN3接PLC的Y1，用于控制電機緊急停止；驅(qū)動器的VO端口串聯(lián)一個240歐的電阻，并且VO和COM與PLC的X1和24V+之間連接一個光耦，用于輸出完成信號，以通知PLC位置控制過程已完成；限位開關(guān)SQ1和SQ2分別對正、反轉(zhuǎn)進行限位。

7.485通訊多機控制的接法

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每臺驅(qū)動器的485通訊線按A-A、B-B的方式并聯(lián)后跟一臺485主站相連，485主站通過驅(qū)動器配置的從站地址來對每臺驅(qū)動器獨立操作。每一個驅(qū)動器配置的地址應(yīng)，不能與其它驅(qū)動器重復(fù)。

附：AQMDxxxxBLS系列電機驅(qū)動器選型參考

型號	適配電機	電流/額定電流	能耗制動電流	剎車電阻	控制信號	產(chǎn)品尺寸
AQMD3605BLS (精巧尺寸)	12V-30W 24V-85W 36V-125W	7A/5A	3A，不可大電流頻繁剎車換向	非剎車電阻剎車方式	單/雙電位器、0~3.3V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485	70mm×65mm×21mm裸板
AQMD2408BLS-M (485保護/過熱保護/電壓檢測/大啟動力矩。主要物料采用國產(chǎn)原裝)	12V-50W 24V-135W	16A （倍流輸出）/8A	3A，不可大電流頻繁剎車換向	非剎車電阻剎車方式	單/雙電位器、0~3.3V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485	55mm×55mm×17mm 裸板
		10A （非倍流輸出）/8A
AQMD3608BLS	12V-50W 24V-135W 36V-200W	10A/8A	3A，不可大電流頻繁剎車換向	非剎車電阻剎車方式	單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485	92mm×87mm×30mm裸板或 115mm×90mm×40mm 塑料機殼
AQMD6010BLS	12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W	12A/10A	6A	自帶	單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485	136mm×82mm×45mm 鋁合金機殼
AQMD6010BLS-A (485隔離、端子升級)
AQMD6010BLS-A1 (485隔離/過熱保護/電壓檢測/大啟動力矩)	12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W	20A （倍流輸出）/10A	6A	自帶	單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485	136mm×82mm×45mm 鋁合金機殼
		12A （非倍流輸出）/10A
AQMD6010BLS-B2 (485保護/過熱保護/電壓檢測/大啟動力矩。主要物料采用國產(chǎn)原裝)	12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W	20A （倍流輸出）/10A	6A	自帶	單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485	136mm×82mm×45mm 鋁合金機殼
		12A （非倍流輸出）/10A
AQMD6015BLS-A1 (485隔離/過熱保護/電壓檢測/大啟動力矩)	12V-90W 24V-250W 36V-370W 48V-500W 60V-630W	30A （倍流輸出）/15A	6A	自帶	單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485	136mm×82mm×45mm 鋁合金機殼
		20A （非倍流輸出）/15A
AQMD6020BLS (485隔離)	12V-100W 24V-270W 36V-400W 48V-540W 60V-670W	20A/16A	6A	自帶	單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485	160mm×96mm×55mm 鋁合金機殼
AQMD6030BLS (485隔離)	12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W	35A/30A	20A	自帶	單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485	178mm×108mm×68mm 鋁合金機殼
AQMD6030BLS-A1 (485隔離/過熱保護/電壓檢測/大啟動力矩)	12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W	50A （倍流輸出）/35A	20A	自帶	單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485	178mm×108mm×68mm 鋁合金機殼
		35A （非倍流輸出）/35A
AQMD6020BLS-P (可編程)	12V-100W 24V-270W 36V-400W 48V-540W 60V-670W	20A/16A	20A	自帶	RS485、自定義過程	160mm×96mm×55mm 鋁合金機殼
AQMD6030BLS-P (485隔離、可編程)	12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W	35A/30A	20A	自帶	RS485、自定義過程	178mm×108mm×68mm 鋁合金機殼

地址：成都市成華區(qū)駟馬橋東立國際廣場4-1-1733

阿里巴巴購買鏈接：detail.1688.com/offer/.html

分類：標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品

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功能特點

技術(shù)參數(shù)

接口定義

典型接法示例

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提示

項目	參數(shù)
電源輸入電壓	DC 9V~60V
輸出電流	16A （倍流輸出） 10A （非倍流輸出）
額定輸出電流	8A
軟制動電流	3A
霍爾傳感器接口輸出電壓	5V
霍爾傳感器電流	100mA
支持電機轉(zhuǎn)速	0~100000RPM
完成/故障信號輸出電壓	3.3V
電機額定電流可設(shè)定范圍	0.5A~10A
負(fù)載電流可設(shè)定范圍	0.5A~10A，且不超過額定電流的1.5倍
倍流倍數(shù)可設(shè)定范圍	1.00~2.00
倍流時間可設(shè)定范圍	0.1S~99.9S
瞬間過流關(guān)斷電流設(shè)定范圍	0~25A
溫度有效檢測范圍	-40℃~125℃
溫度檢測誤差	±10℃
過熱關(guān)斷/過熱限流溫度設(shè)定范圍	-40℃~125℃
電壓有效檢測范圍	8~30V
電壓檢測誤差	5%
欠壓/過壓關(guān)斷設(shè)定值	27V
電機電流檢測精度	0.2A
電流測量分辨率	0.01A
穩(wěn)流控制精度	0.02A
單端模擬信號輸入電壓范圍	0 ~ 3.3V
差分模擬信號輸入電壓范圍	-3.3V ~ +3.3V
邏輯電平電壓范圍	0V ~ 5V
PWM/脈沖輸入接口支持電壓	0V ~ 5V
PWM輸入信號支持頻率	支持范圍100Hz~10kHz，100Hz~1kHz時，分辨率0.1%； 1kHz~10kHz時，分辨率0.1%~1%
頻率輸入信號支持范圍	0 ~ 10kHz
5V電源輸出電流	100mA
輸出PWM頻率	18kHz
輸出PWM分辨率	1/1000
輸出PWM最小有效脈寬	500ns
輸出PWM有效范圍	0.1% ~ 100.0%
PWM調(diào)速方式PWM可設(shè)定范圍	-100.0%~0，0~100.0%
速度閉環(huán)控制可設(shè)定范圍	-3276.8Hz~3276.7 Hz
位置閉環(huán)控制可設(shè)定范圍	速度0.1~3276.7 Hz 位置-2147483648~2147483647
實時速度測量范圍	10Hz~4000Hz
實時速度表示范圍	-32768Hz~32767Hz
電機轉(zhuǎn)速表示范圍	1~655340 RPM
堵轉(zhuǎn)保護時間設(shè)定范圍	0.1s~25.5s或不保護
占空比調(diào)速方式啟動響應(yīng)時間	額定電流和負(fù)載電流8A時，響應(yīng)時間約0.1s
占空比調(diào)速方式正反轉(zhuǎn)切換響應(yīng)時間	額定電流和負(fù)載電流8A時，響應(yīng)時間約0.3s
閉環(huán)調(diào)速方式啟動響應(yīng)時間	額定電流和負(fù)載電流8A時，響應(yīng)時間約0.3s
閉環(huán)調(diào)速方式正反轉(zhuǎn)切換響應(yīng)時間	額定電流和負(fù)載電流8A時，響應(yīng)時間約0.5s
位置閉環(huán)控制精度	加速度500Hz/s時，1脈沖以內(nèi)誤差；加速度2000Hz/s時，2脈沖以內(nèi)誤差；誤差不累積
剎車（制動）響應(yīng)時間	通常為0.1s~0.3s
485支持的波特率	1200~115200bps
信號端口耐壓	IN1、IN2、IN3、SQ1、SQ2耐壓-0.5V~+25V； HU、HV、HW耐壓-4.9V~+8.2V； VO耐壓為0~+3.6V； 5V0、COM、485-A/B耐壓±27V
工作環(huán)境溫度	-30℃~70℃

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