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預(yù)定義的 4 軸運動中用到了 robolink® D 關(guān)節(jié)、igus® 步進電機和作為連接件的折疊鈑金零件，以及 igus® 拖鏈和 chainflex® 高柔性電纜。

4 軸完整模塊包括：

1. robolink® D 機器人關(guān)節(jié)安裝尺寸 30 ，帶一個型 PRT 回轉(zhuǎn)環(huán)軸承和蓋板 (RL-D-30-102-50-01035)，帶 NEMA23 電機套件，帶編碼器電機和 INI 套件型 (RL-D-30-MK-C-N23-02)
2. 連接件基zuo-30
3. 連接件基zuo 30-30
4. robolink® D 機器人關(guān)節(jié)安裝尺寸 30，帶兩個型 PRT 回轉(zhuǎn)環(huán)軸承 (RL-D-30-101-50-01000)，帶 NEMA23 電機套件，帶編碼器電機和 INI 套件型 (RL-D-30-MK-C-N23-02)
5. 連接件 270 毫米
6. robolink® D 機器人關(guān)節(jié)安裝尺寸 20，帶兩個標準型 PRT 回轉(zhuǎn)環(huán)軸承 (RL-D-20-101-38-01000)，帶 NEMA17 電機套件，帶編碼器電機和 INI 套件型 (RL-D-20-MK-C-N17-02)
7. 連接件 240 毫米
8. robolink® D 機器人關(guān)節(jié)安裝尺寸 20，帶兩個標準型 PRT 回轉(zhuǎn)環(huán)軸承（RL-D-20-101-38-01000），帶 NEMA17 電機套件，帶編碼器電機和 INI 套件型 (RL-D-20-MK-C-N17-02)
igus® 拖鏈和每個電機 5 米電纜，編碼器，INI 從基座導(dǎo)出

一般性能

軸	4 軸
臂展	600 毫米
有效負載，約	1,000 g
防護等級	IP52
空氣濕度（不凝結(jié)）	0 % 至 85 %
標準位置	直立

耐熱性能

環(huán)境溫度

-10°C 至 +50°C

基礎(chǔ)關(guān)節(jié)第 1 軸的特性

關(guān)節(jié)型號	標準工程塑料回轉(zhuǎn)環(huán)軸承——材料：鋁，鋁蝸桿軸
減速齒輪	1: 5 / 30 / 50 / 70
分離轉(zhuǎn)矩	< 7 [cNm]
電機類型	步進電機 NEMA23
設(shè)計	帶電機編碼器
大徑向扭矩強度（短期）	12.0 Nm
大徑向扭矩強度（*）	8.0 Nm
大速度（大負載下）	4.0 轉(zhuǎn)速/分鐘
大軸向動態(tài)負載（水平安裝） >	700.0 N

關(guān)節(jié)第 2 軸的特性

關(guān)節(jié)型號	標準工程塑料回轉(zhuǎn)環(huán)軸承——材料：鋁，鋁蝸桿軸
減速齒輪	1: 5 / 30 / 50 / 70
分離轉(zhuǎn)矩	< 7 [cNm]
電機類型	步進電機 NEMA23
設(shè)計	帶電機編碼器
大徑向扭矩強度（短期）	12.0 Nm
大徑向扭矩強度（*）	8.0 Nm
大速度（大負載下）	4.0 轉(zhuǎn)速/分鐘
大軸向動態(tài)負載（水平安裝） >	700.0 N

關(guān)節(jié)第 3 軸的特性

關(guān)節(jié)型號	標準工程塑料回轉(zhuǎn)環(huán)軸承——材料：鋁，鋁蝸桿軸
減速齒輪	1: 38 / 70
分離轉(zhuǎn)矩	< 5 [cNm]
電機類型	步進電機 NEMA17
設(shè)計	帶電機編碼器

關(guān)節(jié)第 4 軸的特性

關(guān)節(jié)型號	標準工程塑料回轉(zhuǎn)環(huán)軸承——材料：鋁，鋁蝸桿軸
減速齒輪	1: 38 / 70
分離轉(zhuǎn)矩	< 5 [cNm]
電機類型	步進電機 NEMA17
設(shè)計	帶電機編碼器
大徑向扭矩強度（短期）	5.0 Nm
大徑向扭矩強度（*）	4.0 Nm
大速度（大負載下）	5.0 轉(zhuǎn)速/分鐘
大軸向動態(tài)負載（水平安裝） >	500.0 N