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更新時(shí)間：2021-02-25 15:44:08瀏覽次數(shù)：1018次
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H1N單兵背負(fù)型四軸無人機(jī)采用一體化折疊式設(shè)計(jì)，機(jī)身采用全碳纖維復(fù)合材料模具成型，重量輕、結(jié)構(gòu)強(qiáng)度大，便于攜行與快速展開，是單兵前沿偵查的利器。
市場(chǎng)部：張旭
H1N多旋翼無人機(jī)采用復(fù)合材料一體機(jī)設(shè)計(jì)，機(jī)臂采用折疊設(shè)計(jì)，方便展開及運(yùn)輸。動(dòng)力系統(tǒng)采用無刷電機(jī)和18650電池組（可升級(jí)21700），18650電池組具備安全性高，充放電次數(shù)長(zhǎng)等特點(diǎn)。
1、組合導(dǎo)航方案設(shè)計(jì)
衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)：衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的功能是提供是能在地球表面或近地空間的任何地點(diǎn)為用戶提供全天候的3維坐標(biāo)和速度以及時(shí)間信息的空基無線電導(dǎo)航定位系統(tǒng)。
慣性導(dǎo)航系統(tǒng)：慣性導(dǎo)航系統(tǒng)不依賴外部信號(hào)，是一種*自主的導(dǎo)航系統(tǒng)，抗*力強(qiáng)，能為無人機(jī)的飛行控制提供高頻率的導(dǎo)航定位信息。但是純捷聯(lián)慣導(dǎo)在原理上存在隨時(shí)間發(fā)散的誤差，特別是旋翼無人機(jī)系統(tǒng)由于體積重量限制，只能選用MEMS慣性傳感器。針對(duì)MEMS慣性器件精度較低的情況，通過對(duì)MEMS慣性器件的誤差特性進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究，建立適合于無人機(jī)MEMS慣性器件的工程化誤差模型，并在微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中進(jìn)行誤差補(bǔ)償，以此來提高微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的性能。
組合導(dǎo)航軟件框圖如圖所示。
組合導(dǎo)航軟件框圖
2、捷聯(lián)航姿方案設(shè)計(jì)
在飛行器飛行過程中，姿態(tài)控制是關(guān)系到飛行是否穩(wěn)定安全的重要因素，而飛行器的姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取則是姿態(tài)控制好壞的關(guān)鍵點(diǎn)，在捷聯(lián)航姿系統(tǒng)中漂移、滯后等測(cè)量數(shù)據(jù)的不理想情況，都是致使控制系統(tǒng)發(fā)散的因素。所以，準(zhǔn)確及時(shí)獲取三軸姿態(tài)數(shù)據(jù)，是整個(gè)飛控、導(dǎo)航模塊要解決的首要問題。
在飛控、導(dǎo)航模塊中，配置了三軸MEMS速率陀螺和三軸MEMS加速度計(jì)，利用捷聯(lián)慣導(dǎo)原理，就可以使用三軸角速率信息，通過捷聯(lián)航姿解算，實(shí)時(shí)計(jì)算得到載體平臺(tái)相對(duì)于慣性系的姿態(tài)。在一般的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中，這個(gè)姿態(tài)還需要轉(zhuǎn)換到導(dǎo)航系中，但是在捷聯(lián)航姿系統(tǒng)中，只需要得到方向余弦矩陣即可，不需要進(jìn)一步積分加速度計(jì)信息。
捷聯(lián)航姿坐標(biāo)系
捷聯(lián)航姿系統(tǒng)可描述如下：三軸MEMS速率陀螺固連在載體平臺(tái)上，載體平臺(tái)在當(dāng)?shù)卮蟮叵担磻T性系）中運(yùn)動(dòng)，要求通過AD采集和捷聯(lián)航姿解算，獲取本體坐標(biāo)系Sb相對(duì)于當(dāng)?shù)卮蟮刈鴺?biāo)系Sg（即慣性坐標(biāo)系）的俯仰角、滾轉(zhuǎn)角和偏航角。
3、應(yīng)用領(lǐng)域
H1N單兵背負(fù)型四軸無人機(jī) | ||
展開尺寸 | 600*600*270mm（不含螺旋槳） | |
折疊尺寸 | 400*320*270mm（不含螺旋槳） | |
螺旋槳尺寸 | 18*6.5 inch | |
空機(jī)重量 | 2.3kg | |
載重范圍 | 300-1000g | |
大起飛高度 | 4200m | |
實(shí)用升限 | 300m | |
大飛行速度 | 10m/s | |
大爬升率 | 2m/s | |
測(cè)控鏈路頻率 | 2.3GHz/1W 或 1.2GHz/1W 可選 | |
圖像帶寬 | 2-8M | |
數(shù)據(jù)帶寬 | 2*115K | |
選配電池組 | 18650電池組6s4p | 21700電池組6s4p |
容量 | 14000mAh | 20000mAh |
電壓 | 22.2V | 22.2V |
電池組重量 | 1.25kg | 1.8kg |
航時(shí) | 30-35min | 40-45min |
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