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奧瑞思智能科技（天津）有限公司
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所 在 地天津市
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更新時間：2021-02-26 18:29:07瀏覽次數(shù)：1488次
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H10多旋翼無人機采用復(fù)合材料一體機設(shè)計，機臂采用折疊設(shè)計，方便展開及運輸。動力系統(tǒng)采用無刷電機和18650電池組，18650電池組具備安全性高，充放電次數(shù)長等特點。
1、組合導(dǎo)航方案設(shè)計
衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)：衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的功能是提供是能在地球表面或近地空間的任何地點為用戶提供全天候的3維坐標(biāo)和速度以及時間信息的空基無線電導(dǎo)航定位系統(tǒng)。
慣性導(dǎo)航系統(tǒng)：慣性導(dǎo)航系統(tǒng)不依賴外部信號，是一種*自主的導(dǎo)航系統(tǒng)，抗*力強，能為無人機的飛行控制提供高頻率的導(dǎo)航定位信息。但是純捷聯(lián)慣導(dǎo)在原理上存在隨時間發(fā)散的誤差，特別是旋翼無人機系統(tǒng)由于體積重量限制，只能選用MEMS慣性傳感器。針對MEMS慣性器件精度較低的情況，通過對MEMS慣性器件的誤差特性進行實驗研究，建立適合于無人機MEMS慣性器件的工程化誤差模型，并在微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中進行誤差補償，以此來提高微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的性能。
組合導(dǎo)航軟件框圖如圖所示。
組合導(dǎo)航軟件框圖
2、捷聯(lián)航姿方案設(shè)計
在飛行器飛行過程中，姿態(tài)控制是關(guān)系到飛行是否穩(wěn)定安全的重要因素，而飛行器的姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取則是姿態(tài)控制好壞的關(guān)鍵點，在捷聯(lián)航姿系統(tǒng)中漂移、滯后等測量數(shù)據(jù)的不理想情況，都是致使控制系統(tǒng)發(fā)散的因素。所以，準(zhǔn)確及時獲取三軸姿態(tài)數(shù)據(jù)，是整個飛控、導(dǎo)航模塊要解決的首要問題。
在飛控、導(dǎo)航模塊中，配置了三軸MEMS速率陀螺和三軸MEMS加速度計，利用捷聯(lián)慣導(dǎo)原理，就可以使用三軸角速率信息，通過捷聯(lián)航姿解算，實時計算得到載體平臺相對于慣性系的姿態(tài)。在一般的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中，這個姿態(tài)還需要轉(zhuǎn)換到導(dǎo)航系中，但是在捷聯(lián)航姿系統(tǒng)中，只需要得到方向余弦矩陣即可，不需要進一步積分加速度計信息。
捷聯(lián)航姿坐標(biāo)系
捷聯(lián)航姿系統(tǒng)可描述如下：三軸MEMS速率陀螺固連在載體平臺上，載體平臺在當(dāng)?shù)卮蟮叵担磻T性系）中運動，要求通過AD采集和捷聯(lián)航姿解算，獲取本體坐標(biāo)系Sb相對于當(dāng)?shù)卮蟮刈鴺?biāo)系Sg（即慣性坐標(biāo)系）的俯仰角、滾轉(zhuǎn)角和偏航角。
3、應(yīng)用領(lǐng)域
技術(shù)指標(biāo)
序號 | 項目 | 指標(biāo) |
1 | 展開尺寸 | 1730*1730*620mm（不含螺旋槳） |
2 | 折疊尺寸 | 1120*1120*620mm（不含螺旋槳） |
3 | 螺旋槳尺寸 | 28*9 |
4 | 大飛行速度 | 10m/s |
5 | 巡航速度 | 8m/s |
6 | 大爬升率 | 2m/s |
9 | 抗風(fēng)能力 | 5級 |
10 | 工作溫度 | -20℃~40℃ |
11 | 續(xù)航時間 | 30min（21700，30000mAh，44.4V） |
12 | 空載重量 | 21kg |
13 | 大起飛高度 | 4200m（海拔高度）； |
15 | 實用升限 | 350m（相對高度）； |
16 | 大載荷 | 10kg |
17 | 大控制距離 | 10Km |
18 | 動力裝置 | 無刷電機+電池組； |
19 | 控制模式 | 自動、手動 |
20 | 導(dǎo)航定位 | GPS+MEMS IMU； |
21 | 控制精度 | 2--3米 |
22 | 起飛準(zhǔn)備時間 | 10min |
23 | 操作人數(shù) | 2---3人 |
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