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全向車型搬運機器人(FS_ARMCar)是北京華清遠見教育科技有限公司推出的針對于高校教學(xué)和研究的智能化全向移動平臺。該平臺包含一個帶機械臂的全向車型機器人以及實訓(xùn)應(yīng)用場地，可用于高校嵌入式教學(xué)、院校技能競賽等場合。

1.模塊化

FS_ARMCar由鋁合金連接件、驅(qū)動模組、核心控制模組、機械臂、機器視覺單元以及動力模組構(gòu)成，模組之間通過鋁柱、手擰螺絲與螺母進行組裝。

2.多平臺

FS_ARMCar底層機構(gòu)與驅(qū)動部分支持多平臺接入。Cortex-M4核心單元負責(zé)整體控制與調(diào)度，主要開發(fā)語言為C/C++。機器視覺識別單元負責(zé)圖像采集與分析，內(nèi)涵豐富接口，主要開發(fā)語言為MicroPython，機器視覺識別單元降低了機器視覺相關(guān)的開發(fā)難度，通過MicroPython語言能夠快速搭建應(yīng)用。

3.趣味性

FS_ARMCar搭載的機械臂、全向移動平臺以及機器視覺識別單元可完成嵌入式機器人相關(guān)的部分學(xué)習(xí)，極大的降低開發(fā)難度，適應(yīng)單片機開發(fā)、自動控制、機器視覺以及初級人工智能的相關(guān)學(xué)習(xí)。通過機器人相關(guān)的組件調(diào)動的熱情，更好的理解機器人課程。

4.開放性

FS_ARMCar系統(tǒng)軟件、硬件均為開放型結(jié)構(gòu)，客戶可根據(jù)自己的需求來擴展和二次開發(fā)，所有的代碼、系統(tǒng)、算法全部開源。

5.智能化

FS_ARMCar通過全向移動平臺、傳感器、6自由度機械臂以及機器視覺識別單元，可完成顏色識別、條形碼識別、形狀識別等相關(guān)的追蹤、抓取與搬運。

6.適應(yīng)范圍廣泛

配套完整的例程開發(fā)、指導(dǎo)資料、智能機器人所需要的所有傳感器和開發(fā)文檔，適應(yīng)于本科、高職教學(xué)使用，也可用于研究生做課題的科研平臺。

1.Cortex-M4開發(fā)平臺實驗

開發(fā)環(huán)境搭建；STM32CubeMX應(yīng)用；GPIO輸入輸出實驗；SysTick系統(tǒng)滴答實驗；UART串口數(shù)據(jù)收發(fā)實驗；通用定時器計數(shù)實驗；正交碼盤輸入捕獲實驗；PWM直流電機驅(qū)動實驗；A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換實驗；I2C總線驅(qū)動實驗；SPI串行外設(shè)設(shè)計；直接存儲器訪問實驗（DMA）；FLASH數(shù)據(jù)存儲實驗；PID調(diào)節(jié)控制實驗；MPU6050內(nèi)部DMP固件移植解析；OLED顯示實驗；MPU6050驅(qū)動實驗；QMC5883L驅(qū)動實驗；ESP-32S WiFi透傳實驗；

2.機器視覺部分

開發(fā)環(huán)境搭建；Python基礎(chǔ)語法；點亮LED燈；串口通訊實驗；人臉檢測實驗；瞳孔識別實驗；顏色追蹤實驗；標(biāo)記追蹤實驗；條形碼識別實驗等等；

3.機械臂部分

開發(fā)環(huán)境搭建；STM32CubeMX應(yīng)用；GPIO輸入輸出實驗；SysTick系統(tǒng)滴答實驗；UART串口數(shù)據(jù)收發(fā)實驗；機械臂控制實驗等等；

4.標(biāo)志物單元編程

開發(fā)環(huán)境搭建；STM32CubeMX應(yīng)用；WiFi模塊AT指令熟悉；PWM驅(qū)動RGB彩燈；

5.Android端實驗

Android開發(fā)環(huán)境搭建；智能車開發(fā)流程；智能車應(yīng)用開發(fā)詳解； 6自由度機械臂控制；