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CANopen是一種架構在控制局域網絡（Controller Area Network, CAN）上的高層通信協議，包括通信子協議及設備子協議，常在嵌入式系統中使用，也是工業控制常用到的一種現場總線。

當使用不是基于PROFIBUS或PROFINET的網絡化現場總線設備擴展SIMATIC自動化系統時，無縫集成到SIMATIC可以顯著提高生產效率。

CK-LR08-C01低頻RFID讀寫器集成CANopen通訊協議，通過第三方CM CANopen通訊模塊連接到西門子PLC，在對現場設備升級置換時可無縫連接至下位機，還可同時搭載多臺RFID讀寫器。

RFID連接PLC需要對CANopen網絡進行組態，可通過CM CANopen Configuration Studio軟件完成。

硬件型號：

PLC：西門子S7-1200 1211C AC/DC/RLY

通信模塊：HMS CM CANopen (021620-B)

讀寫器： CK-LR08-C01

軟件型號：

編程組態軟件：TIA Portal V14 SP1

CM CANopen Configuration Studio軟件版本：2.1

PLC固件版本：V4.2

CANopen Eds版本：CK-LR08-C01

一、配置CANopen通訊模塊

打開CM CANopen Configuration Studio軟件，首先將CK-LR08-C01的EDS參數文件導入組態軟件CM CANopen Configuration Studio。

EDS文件是用來描述從站參數的文本文件，EDS文件的作用就是給主站配置軟件，讓配置的過程變得簡單，我司針對RFID讀寫器開發了完善的EDS文件，購買時附送。

在Tools中選擇Manage Catalog打開Device Catalog Managemen，點擊Import a device打開文件選擇窗口，選擇好目標EDS文件雙擊載入。

此時可以在界面下方的Error List欄內看到是0Errors 0Warnings，這就代表EDS文件成功載入，從站參數成功導入。

新建一個工程文件，選擇保存路徑、主站設備（CANopen Manager Device）為S7-1200 CM CANopen，然后點擊OK保存。

在下方的Other Profiles欄內將讀寫器型號拖動至上方的Project Explorer內，在彈出的Add New Device項目欄內填入設備名稱（Logical Name）、從站ID（Node-ID，默認選擇2），將Group選擇為Slaves從站然后點擊完成。

軟件界面上半部分NMT欄目：

Bit0：勾選表示設定該設備為主站

下方Slave欄目：

Bit0：勾選表示設定該設備為從站

Bit1：勾選表示當網絡啟動（設備上電）或者設備從錯誤控制事件中恢復正常時，主站會對該設備寫入配置并啟動該設備進入運行狀態

Bit7：勾選表示該設備在進行配置前恢復出廠設置

我們將下方的Bit7取消勾選

打開Error Conttrol Configuration界面，將主從站的心跳報文時間（Producer Time）設定為500ms，再設定主站從站的心跳報文超時時間（Consumer Time）設定為750ms。

打開Application objects界面，選擇要通過PDO傳送的參數對象，將選項全部勾選。

打開Process Image選項卡 >> 點擊“Add new group"圖標 >> 以小寫的英文字母分別命名創建的Group。

選中同一Node-ID下的所有對象 >> 在Group下拉列表中（圖中標識2）選擇分配給該Node-ID的組名 >> 點擊“Assign group to selected objects"（圖中標識3）圖標完成分組。

在軟件界面的右側找到PDO Parameters Node-ID，設置RPDO和TPDO的參數 >> 將Enabled和Lock PDO都勾選 >> Transmission Type（傳輸類型）選項都選擇Event-driven >> 對于TPDO還需要設置最小發送間隔，Inhibit Time設置為50dec，Event Timer設置為500dec。

參數設置成功之后點擊“計算配置"等待計算完成，點擊“生成配置"生成配置文件并保存至用戶文件夾。

點擊下載，在彈出的Download界面選擇CM CANopen USB，Download File選擇剛才生成的配置文件，點擊Download等待程序運行完成。

二、西門子PLC例程

打開博圖TIA V14編程軟件，加載PLC例程，雙擊“設備與網絡"，設置CANopen通訊模塊的通信格式。

在屬性>>常規中選擇“CANopen接口"，操作模式選擇“CANopen Mnager"，波特率設置“1000"，數據大小設置“32"。

設置完成就可以查看程序了，程序已經做好了封裝，主程序main內調用“LR08 Read"和“LR08 Write"程序塊進行讀寫操作即可。

在“LR08 Read"塊中主要調用“RDREC"指令，其中ID為硬件標識符，INDEX為PDO數據緩沖區索引，MLEN為CANopen輸入數據大小(bytes)，RECORD為讀取的數據存放的地址域。“LR08 Write"塊中主要調用“WRREC"指令，完成寫命令。

讀寫器數據將會保存到DB數據塊“LR08"的“Read Data"和“Write Data"，方便用戶調用。

希望本文能夠幫助到使用CANopen通訊模塊的客戶，解決客戶對產品的不熟悉導致的問題，如需了解更多CANopen和RFID信息的應用與問題解決方案請關注微信公眾號（晨控智能）或者登陸晨控智能技術查詢，晨控智能期待您的咨詢與合作。