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ACR9000 運動控制器
  ACR9000 特點:
● 1 到8 軸伺服或步進控制
● 可同時實現24 個程序的運行
● 可實現8 個軸任意組合的插補
● 10/100 Base-T Ethernet
● USB 2.0
● EtherNet/IP 兼容
● 通過SSI 支持碼盤
● ACR-View 軟件開發包
● 內含24 VDC 光隔離輸入輸出
● CANopen 擴展I/O
● 120/240 VAC 供電輸入
● CE (EMC & LVD), UL, cUL approval  
    
規格說明:
硬件
控制軸數: 2, 4, 6 or 8 軸
處理器: 32 位浮點運算DSP @ 150 MFLOPS / 75 MHz
軌跡運算: 64-bit 精確度
用戶存儲區: 1 MB 閃存, 用于保存用戶的程序和設置的參數
固件: 閃存
外形尺寸: 3.58" W x 10.5" H x 5.3" D (2-4 axes), 5.0" W x 10.5" H x 5.3" D (6-8 axes)
操作系統: 多任務實時操作系統
電池: 可選備份電池使用戶程序和參數不易丟失

性能
多任務: 8 個坐標系/16 個正本程序/8 個梯形圖程序
軌跡更新: 每100-500 μs
伺服更新: 25 μs /axis
梯形圖邏輯PLC: 100-500 μs 掃描時間
插補: 直線, 圓弧, 正弦曲線, 螺旋線, 橢圓, 樣條, 三維弧形
伺服環: PID, 速度前饋, 加速度前饋, Notch 和低通濾波
位置修正: 硬件< 1usec

通訊
串行接口: 1 個串行端口(RS232 and/or RS422)
Ethernet: 10/100 Base-T
USB: 2.0
CANopen: DS401 協議,用于I/O 擴展. (可選項)
控制信號
模擬輸出: 可輸出到8 路,16 位模擬量
步進輸出: 可輸出到8 路,頻率2.5Mhz
輸入輸出
編碼器輸入: 可輸入到10 路正交編碼器信號,20Mhz
可通過軟件設置同步串行接口(SSI), 正交接口,
步進和方向, CW/CCW 模式
模擬輸入: 8 路單端(4 路雙端),12 位(可選項)
內置數字I/O: 2 到4 軸控制器內置20 點24VDC 光隔離輸入,4 點24VDC 光隔離輸出
軟件提供
開發軟件: ACR-View 軟件開發包
語言支持: 動態鏈接庫支持C++, VB6, C#, VB.NET

硬件手冊：