北京和遠科技有限公司
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1 概述
法國HAPTION公司2001年從法國原子能委員會CEA（French Nuclear ReseARCh Agency）的研發團隊分割出來，擁有30年的研發經驗。HAPTION設計、制造、銷售專業級的力反饋設備，并可以依照客戶需求進行定制特殊的力反饋設備。為了更好地滿足客戶的需求，HAPTION團隊根據不同的應用領域，研發了一系列虛擬裝配和人機工程驗證領域不同平臺的軟件產品。這些產品和解決方案將虛擬世界和現實世界無縫的結合在一起，有效地提高了虛擬模型和數字樣機的使用效率。
公司產品分為兩部分：力反饋機械臂，仿真裝配軟件。
力反饋機械臂：
Virtuose™6D Desktop, Virtuose™6D
適合于以下的開發∶
n 人機工程分析
n 物理互動研究
n 裝配模擬
n 項目檢測
n 虛擬現實
n 工業模擬
n 遠程操控
n 醫學
n 機器人學
2 產品介紹
Virtuose™6D Desktop力反饋機械臂
Virtuose™6D Desktop力反饋設備，是一種帶有6個自由度的力反饋系統，是專門為虛擬物體進行物理互動效果而設計的。只需小型的工作空間就能在標準屏幕上進行研究測試。由三個平行安裝在一個筒狀手柄的鉸接支段組成，可提供6個自由度，并在6自由度上提供力反饋。
Virtuose™6D Desktop提供了6個主動自由度，一個手柄，手柄包括3個按鈕，其中2個可以對其編程。
Haption Virtuose™6D 力反饋機械臂
Virtuose 6D是一種帶有6個自由度的力反饋系統，是特別為虛擬實境工作環境而設計。由于其大范圍的工作空間以及高承載力，能與CAD模型進行互動模擬
VIRTUOSE 6D 的工作空間大到足以容納45立方公分的立方體范圍。快速地感測6×10-3 mm內的位置變動。
設備提供一個握把，配有三個按鈕，其中一個按鈕專用于補償功能, 而其他按鈕可以使用VIRTUOSE API 設置。
應用范圍：
適用領域：人機工程學分析，功能測試，裝配/拆卸，工作環境仿真，操作人員培訓，醫療培訓，遠程操控等。
技術特點
n 所有6自由度（3個平移和3個旋轉）上可呈現力反饋效果
n 操作工作空間對應于一個人體前臂的操作空間
n 各懸臂長度：400mm，450mm，500mm
n 施力承載∶34N-42N（連續施力9.5N-12N），足以模擬對重物的處理
n 旋轉施力承載∶3.1Nm或5Nm（連續施力1Nm或1.4Nm），足以對大型的虛擬物件進行雙手操作模擬
n 對設備自身的重量進行精準測量補償
n 可程式化的終端感應器設備
n VIRTUOSE 6D手柄上附有具警示作用的感測器，當使用者沒有將手柄握在手中時，或是只要將握柄松開，機械馬達立即關閉，不再產生主動活動，以確保操作安全
n 主操作系統提供開發工具包（API）
n 重量減輕，無需特殊設備即可運輸
n 經證實，可利用外掛模組即可相容于目前市場上主要的應用軟體，如 Vortex™, Havok™, ODE, 3DVIA Virtools™, Catia™ V5, Delmia™ V5, Solidworks, ESI/ICIDO, H3D, OpenMask, WorldViz Vizard, Classic Jack, etc...。
n 兼容跟蹤系統，如ART，Vicon ，Motion Analysis
3 產品優勢
l 與主流動捕設備兼容，如ART, Vicon, Motion Analysis
l 高精度，位置分辨率：0.016mm，轉動分辨率：0.003°
l 開放接口開發
l IPSI插件支持
4 產品價值
l 降低物理樣機的數量
l 及早確認裝配過程
l 增加測試的次數
l 操作者可在現場直觀操作數字化樣機
l 降低設計時間和成本
l 提高終產品的質量
5 應用案例
工業領域：
法國：Airbus , Areva, Astrium, Dassault Aviation, EADS IW, PSA Peugeot Citro?n, Renault
歐洲：Airbus, BMW, Volkswagen, Daimler (Germany), Airbus (UK), Alstom Transport (Spain), Thales Alenia Space (Italy)
美國：Boeing, Lockheed Martin, Tesla motors, NASA Marshall, Sikorsky, United Space Alliance
亞洲：Mitsubishi Motors, Toyota (Japan), AVIC 132/601/611 (China), ADD (South Korea), ADA (India)
院校：
法國：CEA LIST, CNRS/LIMSI, ENISE, ENIT, INP Grenoble, IRISA, ISIR
歐洲：Univ Hannover, Univ Karlsruhe (Germany), IIT, Politecnico di Milano (Italy), DIFFER (Netherlands)
美國：Iowa State University, Univ Arkansas, Univ Connecticut
亞洲：Univ Beihang, Univ Shanga? (China), Univ Deakin (Australia), DMI (South Korea)
