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九德智能裝備（常州）有限公司
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7軸垂直多關節型負載：6KG
| 標準規格 | 安川焊接機器人AR1440E | |
| 型號 | YR-1-07VXHE6-A00 | |
| 構造 | 垂直多關節型（7個自由度） | |
| 可搬質量*1 | 12kg | |
| 可達 | 1440㎜ | |
| 重復定位精度*2 | ±0.08mm | |
| 動作范圍 | S軸（旋轉） | -170°- +170° |
| L軸（下臂） | -70° - +148° | |
| E軸（中臂） | -90° - +90° | |
| U軸（上臂） | -80° - +80° | |
| R軸（手腕旋轉） | -200° - +200°（-150° ～ +150°）?6 | |
| B軸（手腕擺動） | -150° - +150°（-150° ～ +150°）?6?7 | |
| T軸（手腕回轉） | -455° - +455°（-135° ～ +90°）?6?7 | |
| 速度 | S軸（旋轉） | 4.53rad/s 260°/s |
| L軸（下臂） | 4.01rad/s 230°/s | |
| E軸（中臂） | 4.53rad/s 260°/s | |
| U軸（上臂） | 4.53rad/s 260°/s | |
| R軸（手腕旋轉） | 8.2rad/s 470°/s | |
| B軸（手腕擺動） | 8.2rad/s 470°/s | |
| T軸（手腕回轉） | 12.2rad/s 700°/s | |
| 容許力矩 | R軸（手腕旋轉） | 12.5N.m |
| B軸（手腕擺動） | 12.5N.m | |
| T軸（手腕回轉） | 6N.m | |
| 容許慣性力矩 | R軸（手腕旋轉） | 0.40kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 0.40kg.m2 | |
| T軸（手腕回轉） | 0.8kg.m2 | |
| 本體質量 | 190kg | |
| 防護等級 | 本體：IP54 手腕軸：IP67 | |
| 安裝環境 | 溫度 | 0° - +45° |
| 濕度 | 20% - 80%RH（無結露） | |
| 震動 | 4.9m/s2以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 | |
| 電源容量*3 | 1.5kVA | |
| 安裝方式*4 | 置地式 | |
| 用途 | 弧焊、激光加工、搬運、其他 | |
| 備注 | *1：U臂上的負載隨手腕部負載重量變化。 | |
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