PMAC2 PCI 控制器硬件特性
• 40 MHz DSP563xx CPU (Option 5AF)
• 128k x 24內部零等待狀態SRAM
• 采用發布的固件版本
• RS-232串口通訊,33 MHz 5V PCI 總線接口
• 4通道軸接口電路，每一個包括：
• 3種控制量輸出可選，每一個軸可以單獨配置；
• 2路串行數據輸出到外部DAC，1路脈沖+方向
• 3 PWM top-and-bottom pairs
• 3路（AB正交和零位）差分/單端編碼器輸入
• 9個標志信號輸入（回零，限位，報警等）
• 2個標示信號輸出（使能，比較）
• 2路外部串行ADC輸入接口，8-18 位
• 2通道附加的接口電路，每一個包括：
• 2信號 ( A /B ) 差分/單端編碼器輸入
• 1路輸出指令信號，可設定為脈沖+方向或PWM斬波輸出
• 顯示，控制面板，I/O點接口
• 緩沖擴展端口
• +/-100 ppm精度時鐘晶振
• 采用 PID/陷波/前饋 伺服算法
• 可選在板附加4 路軸通道
軟件特性
運動軌跡規劃
• 支持S曲線加減速的直線插補；
• 支持S曲線加減速的圓弧插補；
• 點到點快速運動；
• 三次樣條插補模式spline；
• 三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
• 自動硬件捕捉/觸發功能；
• 交互式手動運動；
• 可選擇的運動提前預算lookahead。
伺服特性
• 獨立的數字PID反饋濾波；
• 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
• 2路陷波濾波器；
• PID參數可隨時任意改變；
• 可編程的極限輸入，輸出；
• 可選擇的多級點伺服算法。
換相特性
• 交流伺服電機的正弦換相
• 交流感應電機的矢量控制
• 數字電流環（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)
補償特性
• 位置補償列表(1D & 2D)；
• 力矩補償列表；
• 反向間隙補償；
• 刀具半徑補償。
安全特性
• 硬件的和軟件的行程極限；
• 放大器使能/報警交換信號；
• 跟隨誤差警告極限；
• 整合電流極限；
• 編碼器計數損失報警（一些版本）；
• Watchdog 報警計時器；
• 程序和通信校驗。
計算特性
• 實時多任務系統；
• 48位浮點數編程；
• 三角函數和超越函數；
• 自動匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
• 數字積分編碼器；
• 正弦編碼器；
• 旋轉變壓器；
• 電位計；
• LVDTs，RVDTs；
• 并行數字編碼器；
• MLDTs；
• 串行編碼器（例如：SSI）。
笛卡兒坐標系或者主/從特色
• 用戶自定義的笛卡兒坐標系；
• 可分離運行程序的坐標系；
• 支持多個電機的坐標系；
• 軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；
• 電子齒輪（不需要編程）；
• 電子凸輪（需要編程支持）。
運動程序特性
• 高級程序語言；
• 自動按順序執行運動；
• 使用用戶工程單位編程；
• 運動的值可以是公式，也可以是常量；
• 自動匹配坐標系里的各軸，
• 支持G代碼，和代碼擴展。
PLC程序特性
• 與運動程序異步；
• 與硬件PLC一樣控制I/O；
• 脫機運行時，作為支持平臺；
• 安全和狀態監視；
• 伺服比例行程安排；
• 數據報告功能；
• 可使用控制器的全部寄存器。
選項
處理器和固件選項
OPT-10 固件版本
OPT-5AF 默認的CPU配置，40 MHz DSP563xx CPU
OPT-5CF 80 MHz DSP563xx CPU
OPT-5EF 160 MHz DSP563xx CPU
OPT-6 擴展伺服算法
OPT-6L lookahead功能
在板選項
OPT-1 在板4通道擴展
OPT-2 在板8Kx16 雙端口RAM
OPT-8A 高精度時鐘(+/-15ppm)
OPT-12 在板8通道12位A/D轉換
OPT-12A 在板8通道12位A/D轉換（需要Opt12）
OPT-15 V/F伏/頻轉換，用于模擬量輸入
OPT-16 16K x 24 帶電保持RAM
附件
軸接口板
ACC-8A 帶有細分選項的模擬量接口板
ACC-8E 2軸模擬量輸出接口板
ACC-8F 2軸PWM輸出接口板
ACC-8S 2軸脈沖加方向輸出接口板
ACC-8T 附件擴展接口板
反饋接口板
ACC-28B 4通道模擬到數字轉換板（高精度）
ACC-8S 2軸脈沖加方向輸出及編碼器輸入接口板
數字I/O接口板
ACC-11P 獨立24輸入/24輸出擴展板
ACC-14P PCI接口，48或96點TTL電平輸入/輸出并行擴展
ACC-21A JOPTO端子擴展
ACC-34AA 32輸入/32輸出隔離串行I/O擴展板
ACC-34B 32輸入/32輸出隔離串行I/O擴展板(需要Opto-22™或兼容產品)
ACC-35A - Thumbwheel Port Differential Line Driver, Local
ACC-35B - Thumbwheel Port Differential Line Driver, Receiver
ACC-36P 16通道12位模擬到數字輸入板
ACC-76 SNAP I/O 形式，32輸入/32輸出(需要Opto-22™或兼容產品)
ACC-77 SNAP I/O 形式，64輸入(需要Opto-22™或兼容產品)
伺服接口板
ACC-24P2 PMAC2型軸擴展版
ACC-51P x4096高分辨率正弦編碼器細分板
ACC-70P Tamagawa 編碼器接口板
ACC-24PCI2 PMAC2 PCI總線軸擴展板
通訊接口板
ACC-26A 串口通訊隔離轉換板
電源支持
ACC-2A 電源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 電源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W
接口線纜
ACC-21F - Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
ACC-21G - Cable 50-pin card-edge to 50-pin IDC header
ACC-3E - Additional Connectors for Daisychaining
ACC-3L - 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female
ACC-Cable - 100 pin flat cable for PMAC2 family boards, 24 inches long
混合附件
ACC-1LS 鋰電池
ACC-40 兩天的技術支持（包含旅程時間）
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining
顯示附件
ACC-12A 40x2 LCD 背光顯示
ACC-12C1 真空熒光管顯示
ACC-12D 顯示轉換
軟件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人機界面軟件，定制操作界面
PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具
PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView環境下的動態鏈接庫
PEwin32 PRO
PMAC執行調試工具包
PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC動態鏈接庫，自帶VB/C++ 例程
