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1. EtherCAT 運動控制總線:

* 采用運動網絡總線EtherCAT，通信周期可達1ms；

* 可控制16個實軸，實軸加虛軸總軸數高達32軸；

*支持位置、速度、回原等單軸運動指令；

2. 具備豐富的通信接口:

* 內置Ethernet，支持開放式網絡 Modbus TCP；

* 支持高速CANopen協議，對應Modbus-TCP、編程口協議。

3. 擴展性強:

* 各種擴展單元 I/O512點

* 可兼容IVC-EH擴展單元

4. 控制拓撲圖：

指標名稱		規格
		標準型
EtherCAT	通信周期	1ms/2ms/4ms
	控制軸數	最多可連接實際軸：16軸；內部虛擬軸：32軸
	位置控制	PTP控制、定位、相對定位、Jerk加減速
	回原模式	支持11種回原方式
常規	基本指令運行時間	0.065μs
	實時時鐘	支持（掉電保持至少3年）
存儲器	程序容量	64K步
	程序掉電保存	支持
	掉電保持軟元件	除了R之外的所有軟元件
	硬件支持	后備電池，保持時間3年
IO	邏輯I/O點	512點
	特殊擴展模塊數	8
	數字濾波功能	X0～X7每路可單獨設置數字濾波,輸入濾波常數范圍0～60000us
單相計數通道		8路200kHz
脈沖輸出		內置4路200kHz
軟元件	定時器	100ms精度：T0～T209
		10ms精度：T210～T479
		1ms精度：T480～T511
	計數器	16位增計數器：C0-C199
		32位增減計數器：C200-C235
		32位高速計數器：C236～C255，C301～C306
	數據寄存器	D0～D7999，R0～R32767
	局部數據寄存	V0~V63
	變址尋址寄存	Z0~Z15
	特殊數據寄存器	SD0~SD1023
	輔助繼電器	M0～M10239
	局部輔助繼電器	LM0-LM63
	特殊輔助繼電器	SM0-SM1023
	狀態繼電器	S0～ S4095
通訊協議	CAN	CANopen DS301協議（主）最多支持32個站；支持TxPDO 64個；支持RxPDO 64個 CANopen DS301協議（從）支持TxPDO 4個；支持RxPDO 4個終端電阻：內置，可撥碼站號設置：撥碼開關設置或程序設置
	以太網	支持Modbus TCP 功能：程序上下載，監控；
	串行通信口	PORT0：RS232，波特率：115200bps PORT1：RS485，波特率：115200bps，終端電阻：內置，可撥碼 PORT2：RS485，波特率：115200bps，終端電阻：內置，可撥碼
	USB通信	標準：USB2.0全速，Mini-USB接口；功能：程序上下載，監控，固態軟件升級
	通訊協議	CANopen/ModbusTCP/Modbus/自由口/N:N/編程口協議
加密措施	設置密碼	類型上載密碼、下載密碼、監控密碼、子程序密碼
	禁止上載	支持
	禁止格式化	支持
應用指令	基本指令	支持
	復合指令	支持
	時鐘指令	支持
	日期和時鐘比較指令	支持
	浮點數運算指令	支持
	定位指令	支持
	高速IO指令	支持
	Modbus與變頻器指令	支持
	讀寫EEPROM指令	不支持
	控制計算指令	支持
	字符串指令	支持
	批量數據處理指令	支持
	數據表指令	支持
中斷資源	內部定時中斷	3個
	外部中斷	16個
	高速計數中斷	8個
	串口中斷	12個
	PTO輸出完成中斷	8個
	插補完成中斷	1個
	經過位置中斷	8個
	電源失電中斷	1個