*節、概述

  PCI1040 是 PCI 總線 8 軸伺服/步進電機運動控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進電機的運
動。該卡能精確地控制所發出的脈沖頻率（電機速度）、脈沖個數（電機轉角）及脈沖頻率變化率（電機加速度），
它能滿足步進電機的各種復雜的控制要求。可對電機進行位置控制、插補驅動、加速/減速等控制。具有圓弧、
直線插補功能。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫函數資源。在 Windows9X/2000/XP 環境下，用戶可直接使用我
們為您提供的設備驅動程序函數接口；以zui大方便地使您在 Visual C++、Visual Basic 及各種其他軟件環境中
使用本設備。
第二節、特點
        32 位 PCI 接口，即插即用
        8 軸伺服/步進電機控制，每軸可獨立控制，互不影響
        脈沖輸出的頻率誤差小于 0.1%
        脈沖輸出速度zui高可達到 5MHz
        可選擇脈沖輸出模式：PULSE/DIR，CW/CCW
        直線加/減速驅動、S 曲線加/減速驅動
        梯形與 S 曲線速度輪廓
        任意 2 軸或 3 軸或 4 軸直線插補
        固定線速度控制
        多軸同步啟動/停止
        可編程控制加速與減速時間
        在運動中改變輸出脈沖數或驅動速度
        運動中可以實時讀出邏輯位置、實際位置、驅動速度、加速度、加/減速狀態（加速中、定速中、減速中）
        每軸都有 2 個 32 位比較寄存器用于邏輯位置計數器或者實際位置計數器的位置大小比較，可用于硬件限位
        可接收伺服馬達驅動器的各種信號，如硬件限位信號、到位信號、報警信號等
        32 位遞增/遞減計數器用于附加編碼器
        可方便地與任意步進電機、AC 或 DC 伺服電機相連接
        所有數字量輸入/輸出信號均有 2500Vrms 隔離
第三節、規格
        控制軸                        8 軸
        CPU 數據總線長度              64 位
一、插補功能
        任意 2 軸或 3 軸或 4 軸直線插補
            插補范圍                  各個軸 1 ~ 16,777,215
            插補速度                  1~5MPPS
            插補位置精度              ±0.5LSB 以下（在全插補范圍內）
二、各軸通用規格
        驅動輸出脈沖（CLK=16.384MHz 時）
            輸入時鐘                  zui大 20.0MHz，*使用 16.384MHz 或 19.6608MHz
            輸出速度精密度            ±0.1％以下（對設定數值）
            zui大輸出速率              1 ~ 5MPPS（直線加/減速）
                                      1    ~     3.05MPPS（S 曲線加/減速）
              速度倍率              1~250
              加/減速度             125 ~    511,968,750 PPS/SEC
              初始速度              1    ~    4,095,750 PPS（倍率=1 的時候）
              驅動速度              1    ~    4,095,750 PPS（倍率=1 的時候）
              輸出脈沖數            0    ~    268,435,455（定量驅動）
              速度曲線              定速/直線加減速/拋物線 S 曲線加減速驅動
              定量驅動的減速模式 自動減速/手動減速/偏移減速
              可以在驅動中改變輸出脈沖數、驅動速度
              可選擇 CW/CCW、PULSE/DIR 輸出模式
              可以選擇獨立 2 脈沖/1 脈沖方向方式
              輸出脈沖計數范圍（R1）        1 ~ 16,777,215
              減速開始點范圍（R2）            0 ~ 16,777,215（手動減速）
                                           -8388608 ~ 8388607（自動計算偏移減速）
              頻率倍率范圍（R0）              1 ~ 4095
              步進頻率計數（R3,R4）           1 ~ 16383（直線加速/減速，S 曲線加速/減速，減速手動設置模式）
                                           1 ~ 10000（S 曲線加速/減速，減速開始點自動設置模式）
              加速/減速范圍（R5,R6）          1 ~ 16383
              S 曲線加減速段范圍（R7）        1 ~ 8191
        驅動接口
              輸出                  時鐘輸出：門控輸出/2 時鐘輸出切換，可邏輯切換
                                   單脈沖輸出：大約 1.9us，邏輯切換
                                   伺服輸出：通用輸出
              輸入                  驅動報警輸入：1 點/軸，邏輯切換
                                   結束位置輸入：1 點/軸，邏輯切換
        編碼器輸入脈沖
              A 相、B 相、Z 相輸入，每一個軸各 1 個
              可以選擇 2 相脈沖/上下脈沖輸入
        傳感器輸入
              靈敏度范圍：0 ~ 255
              限位輸入（ELP、ELM）       2 個點，+/-向，可邏輯切換
              減速輸入（SLP、SLM）       2 點，+/-向，可邏輯切換，也可邏輯切換減速/減速停止
              原點輸入（ORG、EZ）         2 點/軸，原點和 Z 相，可邏輯切換
              定位傳感器輸入（INP）       1 點/軸，可邏輯切換
        位置計數器
              邏輯位置計數器（輸出脈沖用）計數范圍-8,388,608~+8,388,607
              實位計數器（輸入脈沖用）計數范圍-8,388,608~+8,388,607
              可以一直寫入讀出
        比較寄存器
              COMP P 寄存器位置比較范圍 -8,388,608~+8,388,607
              COMP Q 寄存器位置比較范圍 -8,388,608~+8,388,607
              把和位置計數器的大小比較狀態輸出，放在讀寄存器中
              可以作為硬件限位
        外部減速停止/立即停止信號
              每一個軸都有 1 個外部減速停止信號和 1 個外部立即停止信號
              任何信號都可以選擇有效無效
        伺服馬達輸入信號
            ALM（警報），INP（定位完畢）
            任何信號都可以選擇有效/無效
        超越限制信號輸入
            +方向 ELP，-方向 ELM，每軸一個
       報警緊急停止信號輸入
            每軸都有一個 ALM
       通用輸入/輸出信號
            IN0~7                每一個軸 1 個
            OUT0~7               每一個軸 1 個
       其他輸入/輸出信號
            SYNC                 同步輸入，全軸只有一個
            CLRA1~8              清計數器 A（邏輯計數器）輸入，每一個軸 1 個
            CLR0~7               清伺服驅動計數器輸出，每一個軸 1 個
            SON0~7               傳感器輸出，每一個軸 1 個
       電氣特性
            工作溫度             0 ~ +50℃
            電源                 24V（外接）
            時鐘                 16.384MHz

第四節、板卡尺寸
        181mm（長） * 120mm（寬） * 18mm（高）