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   FIRA是機器人足球聯合會的縮寫。自1996年創辦以來每年舉辦一次機器人足球*賽(FIRA

Robot—Soccer World Cup)，簡稱FIRA RWC。FIRA微型機器人足球比賽主要分為3對3和5對5兩種。其

中3對3微型機器人足球比賽的賽場長1.5米，寬1.3米，比乒乓球臺略小，場地畫有中線、中圈和門區。

每隊由三個邊長不超過7.5厘米的立方形的遙控小車（機器人）組成。它們的任務就是將橘紅色的高爾夫

球（足球）撞入對方的球門而力保本方不失球或少失球。比賽規則與一般足球相似，也有點球、任意球

和門球等。只是因電池容量有限，每半場為5分鐘，中間休息10分鐘。下半場結束時若為平局，則有3分

鐘的延*，也實行突然死亡法和點球大戰。明顯不同之處在于球場四周有圍墻，所以沒有界外球，而

是在相持10秒后判爭球。FIRA微型機器人足球系統，在硬設備方面包括機器人小車、攝像裝置、計算機

主機和無線發射裝置（見圖）。

從功能上分，FIRA微型機器人足球系統包括機器人小車、視覺、決策和無線通訊4個子系統。機器人小車

由車架、車輪、電機、減速機、測速碼盤、驅動電源、單片機控制電路與無線接收模塊等構成。它可以

按著主機發出的命令調整左、右輪轉速，以保證按預定的軌跡運動。視覺子系統是機器人的眼睛。它由

懸掛在球場中圈上空2米的攝像頭攝取圖像，由裝在主機內的圖象采集卡將圖像數字化，送入主機內存，

再由軟件對圖像進行理解。由于雙方各有不同顏色的隊標（黃色和藍色），而機器人也有不同的隊

員色標。這樣計算機就可以通過顏色分割辨識出全部機器人與球的坐標位置與朝向。也就是進行模式識

別。決策子系統根據視覺系統給出的數據，應用專家系統技術，判斷場上攻守態勢，分配本方機器人攻

守任務，決定各機器人的運動軌跡，然后形成給各小車左右輪輪速的命令值。無線通訊子系統通過主機

串行口拿到命令值，再由獨立的發射裝置與裝在小車上的接收模塊建立無線通訊，遙控場上各機器

人的運動。在機器人足球比賽過程中，上述四個子系統以每秒二、三十次，甚至更高的速率連續運行，

人不得干預。FIRA 5對5微型機器人足球比賽與3對3的主要區別在于比賽場地尺寸不同、機器人個數不同

，其他基本相同。