立得空間信息技術(shù)股份有限公司
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zui近，一篇車(chē)云菌的《滴滴為什么要成立一家地圖公司》刷屏朋友圈。滴滴出行為自己成立了一家地圖公司，并申請(qǐng)了測(cè)繪資質(zhì)。這個(gè)資質(zhì)含金量*，代表了導(dǎo)航地圖采集生產(chǎn)的許可，目前國(guó)內(nèi)只有13家公司擁有該資質(zhì)，其中還包括了滴滴等（通過(guò)收購(gòu)北京長(zhǎng)地萬(wàn)方科技有限公司間接獲得了測(cè)繪資質(zhì)）、四維圖新和高德。
滴滴自建地圖公司，并非想在傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖中分得一杯羹，業(yè)界猜測(cè)其重點(diǎn)應(yīng)用領(lǐng)域應(yīng)該會(huì)在未來(lái)的無(wú)人駕駛。
實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛有兩個(gè)方向：路線一是重定位及地圖，路線二是探測(cè)遙感。路線一可以理解為，通過(guò)高精度地圖等提供信息，然后通過(guò)定位來(lái)確定位置（也就是高精度地圖+高精度定位），這條路是谷歌等大公司在走的，目前可行性更高。
路線一 定位及高精度地圖
路線二未來(lái)更有前途，但是需要技術(shù)突破。首先，無(wú)論是攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)還是紅外傳感器都有一個(gè)局限性，他們的探測(cè)的范圍是有限的。（車(chē)載毫米波雷達(dá)一般的探測(cè)距離為150m-200m，激光雷達(dá)更短，攝像頭在120米左右，紅外傳感器一般幾十米，高速行駛監(jiān)控距離zui多預(yù)判幾秒鐘，遇到如果前面一輛渣土車(chē)飛馳而去，引得塵土滿天飛時(shí)，探測(cè)則發(fā)現(xiàn)“面前”全是障礙物。再比如高分辨率攝像機(jī)能檢測(cè)圖像中的物體，而且窄視場(chǎng)的攝像機(jī)，可以檢測(cè)很遠(yuǎn)的距離。但是面對(duì)暴雨/大雪等惡劣天氣，很難檢測(cè)到正確的車(chē)道線/障礙物/馬路牙子等信息。
路線二 探測(cè)遙感
針對(duì)兩種路線，*公司推出無(wú)人駕駛模式如下：
立得參與無(wú)人駕駛市場(chǎng)，并不是心血來(lái)潮，而是利用自身經(jīng)驗(yàn)的積累順勢(shì)而為之。
1、高精度地圖
普通人類(lèi)駕駛員，腦袋里沒(méi)有高清地圖，但仍然可以開(kāi)車(chē)，仍然能通過(guò)導(dǎo)航去我們想去的地方。得益于牛B的大腦，人類(lèi)有*的感知能力。目前車(chē)上的傳感器可能在某些方面強(qiáng)過(guò)人類(lèi)感知，但仍然非常不全面。因此自動(dòng)駕駛的功能非常受限，隨著傳感器發(fā)展自動(dòng)駕駛功能也會(huì)隨之發(fā)展。如果感知能力達(dá)不到，就需要額外補(bǔ)充高精度地圖。
導(dǎo)航地圖是給人看的地圖，高精度地圖是給機(jī)器看的地圖，給了無(wú)人車(chē)上帝視角。
上帝視角
高精度地圖不僅有高精度的坐標(biāo)，同時(shí)還有準(zhǔn)確的道路形狀，并且每個(gè)車(chē)道的坡度、曲率、航向、高程，側(cè)傾的數(shù)據(jù)也都含有。普通的導(dǎo)航電子地圖會(huì)描繪出道路，而高精度地圖不僅會(huì)描繪道路，更會(huì)描繪出一條道路上有多少條車(chē)道，會(huì)真實(shí)地反映出道路的實(shí)際樣式。比如真實(shí)道路在某些地方變寬了，那么高精度地圖中的道路數(shù)據(jù)也是變寬了，而某些地方因?yàn)閰R合了而變窄了，高精度地圖也是一樣。另外，每條車(chē)道和車(chē)道之間的車(chē)道線，是虛線，實(shí)線還是雙黃線，線的顏色，道路的隔離帶，隔離帶的材質(zhì)甚至道路上的箭頭、文字的內(nèi)容，所在位置都會(huì)有描述。
立得制作的高精度地圖部分
立得中國(guó)移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)的，已經(jīng)利用移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)，積累了大量的高的精度地圖生產(chǎn)制作的經(jīng)驗(yàn)，團(tuán)隊(duì)、數(shù)據(jù)、軟硬件平臺(tái)等，具體數(shù)據(jù)如下：
400余人的專業(yè)數(shù)據(jù)生產(chǎn)團(tuán)隊(duì)，100余人的數(shù)據(jù)生產(chǎn)平臺(tái)研發(fā)團(tuán)隊(duì)，30余人的數(shù)據(jù)智能化處理研究團(tuán)隊(duì)、50余人的HAD_MAP采集設(shè)備研發(fā)團(tuán)隊(duì)，50余輛各類(lèi)MMS高精度數(shù)據(jù)采集車(chē)輛、專業(yè)的移動(dòng)測(cè)量實(shí)驗(yàn)室，全國(guó)30萬(wàn)公里高精度ADAS數(shù)據(jù)采集案例，170多個(gè)城市的實(shí)景三維案例（我秀中國(guó)www.ishowchina。。ｃｏｍ.cn）。
立得有測(cè)繪資質(zhì)，系統(tǒng)集成資質(zhì)，這樣以后在高精度地圖生產(chǎn)推廣就具有很大的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。立得也是獲得了國(guó)家*的認(rèn)可。移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)及其應(yīng)用也獲得了國(guó)家科學(xué)進(jìn)步獎(jiǎng)兩次證書(shū)。
立得空間和上海汽車(chē)集團(tuán)一起合作研發(fā)，通過(guò)激光采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)，做出了專門(mén)便于無(wú)人駕駛汽車(chē)識(shí)別的地圖數(shù)據(jù)，以及二維和三維的高精度數(shù)據(jù)。只有地圖數(shù)據(jù)精度達(dá)到十公分，對(duì)道路附屬設(shè)施、周?chē)匚锒加忻鞔_的標(biāo)識(shí)，該地圖才能應(yīng)用到無(wú)人駕駛中。
上汽合作部分?jǐn)?shù)據(jù)
2、數(shù)據(jù)對(duì)比，確定位置
立得在數(shù)據(jù)對(duì)比，位置確定的積累方面成果在于：室內(nèi)移動(dòng)測(cè)量機(jī)器人，通過(guò)SLAM算法，實(shí)現(xiàn)定位及自主導(dǎo)航功能、掃描全景及激光、自主避障等功能。
立得空間的室內(nèi)移動(dòng)采集系統(tǒng)工具，是世界上的發(fā)明，效率非常高。公司曾經(jīng)給萬(wàn)達(dá)采集整個(gè)室內(nèi)的三維地圖，1個(gè)小時(shí)就采集了1萬(wàn)平方米的數(shù)據(jù)。
立得在定位方面，立得POS系統(tǒng)采用GNSS+慣性導(dǎo)航緊組合方式進(jìn)行定位，嚴(yán)格禁運(yùn)，立得POS具有*自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)產(chǎn)品，*國(guó)內(nèi)技術(shù)空白，支持北斗衛(wèi)星等多種定位系統(tǒng)，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)厘米級(jí)定位精度，達(dá)到水平，有效解決城市中GPS信號(hào)丟失情況下的無(wú)人車(chē)定位問(wèn)題。POS項(xiàng)目獲得了2012年國(guó)家重大儀器專項(xiàng)支持。湖北省*一個(gè)移動(dòng)測(cè)量及慣性導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)室就在立得。
立得慣性測(cè)量產(chǎn)品及實(shí)驗(yàn)室
3、激光雷達(dá)、攝像頭探測(cè)、圖像識(shí)別
移動(dòng)測(cè)量與無(wú)人駕駛的感知層是一個(gè)技術(shù)體系，GNSS/INS、攝影測(cè)量&圖像識(shí)別、激光LIDAR、深度學(xué)習(xí)等核心技術(shù)相同，立得在移動(dòng)測(cè)量領(lǐng)域投入18年，有自己獨(dú)到的經(jīng)驗(yàn)。
無(wú)人駕駛跟立得閃電俠體系對(duì)比圖
立得公司也不斷的將攝影測(cè)量+圖像識(shí)別的技術(shù)用在ADAS及無(wú)人駕駛上，實(shí)際上，無(wú)論是激光也好，圖像也好，他不光是一個(gè)識(shí)別物體的過(guò)程，他還需要把深度圖做出來(lái)。我們的特點(diǎn)是能夠把攝影測(cè)量+圖像識(shí)別結(jié)合起來(lái)，因?yàn)樵跓o(wú)人車(chē)上，測(cè)量跟識(shí)別都是一體化的。基于移動(dòng)測(cè)量技術(shù)的傳感體獲取的影像，激光點(diǎn)云，來(lái)識(shí)別物體及場(chǎng)景。
道路及邊線的自動(dòng)提取
部件的自動(dòng)提取
在圖像識(shí)別方面，立得研究院投入多人團(tuán)隊(duì)進(jìn)行深入研發(fā)，其中包括基于移動(dòng)測(cè)量實(shí)景三維影像人臉車(chē)牌自動(dòng)模糊化處理、交通標(biāo)志標(biāo)牌等自動(dòng)提取，逆反射系數(shù)檢測(cè)等基礎(chǔ)應(yīng)用，還積極參與嫦娥四號(hào)探月項(xiàng)目，在圖像處理方面，立得雖不是*的圖像處理公司，但卻是zui懂測(cè)繪的公司，利用航測(cè)遙感跟圖像處理結(jié)合，立得按照測(cè)繪的方式真實(shí)的還原月球表面的像素，作出月球表面地形圖，為月球車(chē)的著陸提供了保障。
月球表面影像處理前
月球表面處理后
同時(shí)，嫦娥五號(hào)需要通過(guò)機(jī)器搖臂去攫取月球的泥土做樣本，立得參與著陸的高精度地形圖制作，第二則是通過(guò)圖像識(shí)別+測(cè)量的技術(shù)，對(duì)搖臂的抓取控制提供輔助保障。
滴滴平臺(tái)上擁有的車(chē)輛足以覆蓋全國(guó)大多數(shù)地區(qū)的范圍，在眾包采集更新地圖方面有其他圖商*的優(yōu)勢(shì)。業(yè)內(nèi)人士認(rèn)為，滴滴現(xiàn)在擁有大規(guī)模的運(yùn)營(yíng)車(chē)輛，未來(lái)哪怕只有運(yùn)營(yíng)車(chē)輛的十分之一用于眾包，數(shù)據(jù)量也是不可想象的。而且，眾包車(chē)輛的配置會(huì)決定回傳哪些數(shù)據(jù)，決定更新哪些地圖要素，未來(lái)滴滴就有能力參與到定義車(chē)輛的環(huán)節(jié)中去，利用自動(dòng)駕駛功能和地圖測(cè)繪結(jié)合，實(shí)現(xiàn)zui終的理想更新模式。
2020年車(chē)聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域高精度地圖的市場(chǎng)預(yù)估在500-1000億之間，未來(lái)高精度地圖、無(wú)人駕駛、車(chē)聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域機(jī)會(huì)巨大，物聯(lián)網(wǎng)終端網(wǎng)絡(luò)、需要位置服務(wù)定位的市場(chǎng)非常巨大。
各大自動(dòng)駕駛公司可以合作，共享地圖數(shù)據(jù)。地圖公司也可以考慮銷(xiāo)售高精地圖基本配置版本，各個(gè)公司購(gòu)買(mǎi)之后，在基本版本的基礎(chǔ)上去添加自己的設(shè)置。如此就可以大大降低制作地圖的成本。
立得歡迎各有志于投身無(wú)人駕駛行業(yè)的企業(yè)，共同繁榮無(wú)人駕駛這個(gè)行業(yè)，服務(wù)于社會(huì)。
