工業4.0機器人協作裝配成型系統通過搭建任意圖形柔性化生產裝配，3D掃描成型的復雜結構零件與立體元器件一起進行智能化倉儲、生產、檢測、裝配等混流的智能生產線，從而進行工業4.0架構下的整體設計規劃、開發、調試及試驗，其功能模塊包括：3D視覺快速成型系統、智能視覺檢測系統、工業機器人柔性裝配系統、智能倉儲管理系統、MES管理軟件系統（含智造云服務器、MES生產管理軟件、移動PAD應用軟件、RFID生產過程跟蹤檢測系統、ERP接口協議）等，可實現生產訂單的遠程下達與管理，生產任務執行過程的實時監控，對采集儲存在云數據庫中的大數據進行分析、管理、查詢，設備工作狀態及故障的實時監控、跟蹤等過程。

實驗室模型三維布局圖

1.桌面式立體倉庫II：由三軸自動堆垛機和立體倉庫、出/入庫臺、安裝平臺組成。該系統通過RFID系統讀取托盤標記信息，將托盤取出/放回立體倉庫。

2.逆向工程設計系統：使用系統配置的3D掃描儀完成零件三維重建，在將重建模型通過3D打印機完成零件打印，整個過程通過技術人員和機器人配合完成。

3.機器人拼圖裝配系統：通過機器人與CCD檢測系統以及夾具快換系統完成七巧板智能平臺和惰輪裝配/拆卸。

4.雙臂機器人協作裝配系統：主要是使用Yumi IRB 14000 靈活性完成轉子和軸承裝配，

5.安全機器人協作裝配系統：主要使用iiwa機器人的智能控制技術、高性能傳感器和*的軟件技術完成電機轉子和定子高精度裝配，通過機器人和定位壓裝機構配合完成電機前后蓋板壓裝。

6.雙層自動輸送線系統：通PLC控制系統和RFID系統完成托盤輸送和信息最終。

1.七巧板智能拆卸和拼圖：

通過電腦和PAD以及瀏覽器對任意圖像拼裝和圖像下單。立體庫從A庫某倉位取托盤放置到輸送線，通過輸送系統將托盤輸送到七巧板/惰輪裝配工位；使用機器人末端配置的多功能夾具完成七巧板位置信息識別，完成任務單圖形拼圖；拼圖完成后通過自動化輸送線系統和立體庫完成托盤B庫某倉位儲存。全過程RFID系統完成信息追溯。

2.惰輪裝配/拆卸：

通過電腦和PAD以及瀏覽器下單；立體庫從A庫某倉位取原來托盤放置到輸送線，通過自動輸送系統將托盤輸送到七巧板/惰輪裝配工位；機器人通過CCD檢測系統托盤上零件位置信息，機器人根據裝配順序抓取托盤上零件，放置到旋轉工作臺安裝零件裝配，機器人和旋轉工作臺配合完成惰輪擰緊螺絲；完成裝配后機器人將惰輪抓取放置到托盤上，通過自動化輸送線系統和立體庫完成托盤B庫某倉位儲存。全過程RFID系統完成信息追溯。

3.步進電機裝配工藝：

通過電腦和PAD以及瀏覽器下單；立體庫從A庫某倉位取原來托盤放置到輸送線，通過自動輸送系統將托盤輸送到裝配工位；通過Yumi IRB 14000 完成轉子和軸承裝配，在通過 Yumi IRB 14000與IIWA工業機器人協同配合完成轉子和定子裝配；在通過IIWA工業機器人與定位機構配合完成前后蓋板壓裝，全過程RFID系統完成信息追溯。

4.逆向工程人機協作工藝：