整體參數(shù)

高度

1650 mm

寬度

600 mm

自重

80 kg

自由度

68DOF（腿部6DOF x 2，手臂7DOF x 2，頭 部 2DOF，軀干 2DOF，手19DOF x 2，）

有效負(fù)載

手部

1 kg（伸展?fàn)顟B(tài)下）

手臂

10 kg（雙臂）

通信

Wi-Fi

802.11 a/n/ac 5 GHz

以太網(wǎng)

1000 Base T

電氣特征

電池規(guī)格

Li-ion 48 V

額定電量

1225 Wh

續(xù)航時間

行走3h/ 站立6h

顯示界面

揚(yáng)聲器

x2（5W）

麥克風(fēng)

x2立體聲陣列

傳感器

力/力矩傳感器

六軸力/力矩傳感器x2，踝關(guān)節(jié)處

聲吶

x4（頭部，軀干）/3-300cm探測范圍

計算機(jī)

Intel Core i7

x2（控制與多媒體）

軟件

系統(tǒng)

Ubuntu LTS 64-bits

中間件

ROS LTS, Text to Speech, ros_control, MoveIt!

應(yīng)用

行走、抓取、臉部識別、聲音識別

視覺系統(tǒng)

立體相機(jī)

后置相機(jī)

傳感器

Intel Realsense D435

CMOS global

shutter 1/3”

RGB分辨率

1920 x 1080 at 30 fps

752 x 480 at 93 fps

深度分辨率

1280 x 720 at 90 fp

-

視場深度

86 x 57 x 94 (±3°)

-

選配

激光雷達(dá)

4m, 0.36°, 10 Hz x2（足部）

力/力矩傳感器

六軸力/力矩傳感器x2，腕關(guān)節(jié)處

IMU

5G 400 Hz filtered orientation, gyro, acceleration