1．將電機與輸出軸的負(fù)載*脫離； 
2．參閱機器人產(chǎn)品手冊(例如：《IRB4400 Product Manual》)，查找出
電機的三個接線端子S、T、R； 
3．封閉直流電源，按下圖與伺服電機銜接；
4．接通銜接剎車電磁鐵的直流電源，*開釋伺服電機的剎車，保證手
動可旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)子； 
5．調(diào)理銜接電機轉(zhuǎn)子的直流電源輸出電壓為0V； 
6．翻開銜接電機轉(zhuǎn)子的直流電源，緩慢地進步輸出電壓，使電機的轉(zhuǎn)子
緩慢滾動并停止于某一位置(此刻電流約為3A)； 7．手動旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)子，斷定其已停止于一個固定位置上； 
8．封閉銜接剎車電磁鐵的直流電源，使剎車吸合，制止轉(zhuǎn)子滾動；  
9．封閉銜接電機轉(zhuǎn)子的直流電源；

10．挑選一臺正常運行的閑暇機器人，在封閉控制柜電源后銜接某個單軸
電機的Resolver銜接線至此電機(例：1軸電機)； 
11．從頭翻開機器人控制柜電源，在體系參數(shù)窗口中讀出1軸電機的
Commutator參數(shù)，做好記載； 11．給選定軸的電機做Commutator；
(Misc/Service/View/Calibration/Commutator/選1軸/OK) 12．在體系參數(shù)窗口中讀出1軸電機的Commutator參數(shù)，謄寫于標(biāo)簽
上，懸掛于此電機上；此參數(shù)即為該電機的Resolver校準(zhǔn)參數(shù)； 13．在此項參數(shù)中輸入原始的電機參數(shù)； 14．封閉機器人控制柜電源； 15．康復(fù)此機器人的連線； 
16．在運用此電機時，需要在相應(yīng)機器人的體系參數(shù)中輸入此Resolver
值。

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