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TDM3.2-030-300-W1 二手力士樂驅動器采購可，下面介紹力世樂ECODRIVE03 伺服驅動系統通過并行接口進行位置塊（組）操作模式（position block mode）的控制原理：

數控機床控制中西門子、法那科伺服驅動系統應用較為普遍，而力世樂ECODRIVE03伺服系統亦廣泛地應用于機械制造、印刷造紙業、食品包裝及集裝總裝等領域。擁有FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS等系列硬件的ECODRIVE03伺服系統通過串行、模擬、并行接口，及對系統標準參數（S型參數）生產參數（P型參數）的設置，可完成扭矩控制、速度控制、位置控制、插補控制、點動、位置塊（組）及步進電機等模式的操作。且系統帶有測量、驅動、暫停、模擬輸入/輸出、數字輸入/輸出等多種基本功能并擁有完備的診斷功能。下面介紹力世樂伺服系統的位置塊（組）操作模式的控制原理。

1位置塊（組）操作模式的控制原理

1.1概述位置塊（組）操作模式的控制原理

位置塊（組）操作模式是伺服系統以設定的速度、加速度等參數驅動電機運行到已在程序中預設的目標值的位置控制。系統根據所處理的不同工藝過程（加工區域）zui多可以設置64個位置塊（組）。

應用位置塊（組）操作模式時，首先要對操作首要模式參數S-0-0032進行設置，如設置為000000000011х011時，是通過編碼器1接口進行位置控制。其中第3位，bit3=0時代表位移滯后控制，bit3=1時為無滯后控制；同時要將第二操作模式1設置為點動模式，即設置參數S-0-0033為1100000000011011。

系統中與之相關的參數為：

P-0-4006：加工塊的目標位置值

P-0-4007：加工塊的速度值

P-0-4008：加工塊的加速度值

P-0-4009：加工塊的加加速度極值。當設定為“0”時，極限值不起作用。

無論是值還是相對值控制方式，P-0-4006、P-0-4007、P-0-4008、P-0-4009都有效，且每個參數都可zui多設置為64個數據，分別對應于0-63數據塊（組）的各個值。P-0-4019：加工模式選擇。是完成各個加工過程中所應用的具體驅動控制方式。

驅動控制方式參數P-0-4019的設定值值方式1h剩余位置不被存儲的相對值控制方式2h帶有剩余位置存儲的相對值控制方式102h正向控制方式4h負向控制方式8h在目標位置沒有暫停的持續控制（方式1）1хh在目標位置沒有暫停的持續控制（方式2）2хh在目標位置暫停的持續控制方式4хh由開關信號控制的持續控制方式8хh在值控制方式中驅動必須回參考點。帶有剩余位置存儲的相對值控制方式與相對值方式的區別是，當控制被中斷時，由于剩余位置被記憶，在運行使能被加載后，可以繼續完成控制而到達目標值，且控制鏈中的參考點可被保存。

正向、負向控制就是按照規定方向，在運行開始信號加載后，伺服軸運行*限值設定的位置或極限開關的位置。而不是運行至特定的目標位置值。持續控制為根據目標值是否達到或開關信號來驅動伺服軸是否連續運行到下一加工過程所設置的目標值。P-0-4026：加工塊的選擇，可通過此參數設置使伺服系統選擇下一個加工過程P-0-4051：加工塊的應答，為命令選擇后應答信號P-0-4052：位置塊，被zui終接受P-0-4057：位置塊，被連接輸入信息的塊（持續控制的輸入信息）P-0-4060：加工控制S-0-0346：命令設置標志位S-0-0182：診斷參數S-0-0259：位置速度當參數P-0-4060的bit1=“1”時，系統運行速度被參數S-0-0259的設定值限定，反之系統由參數P-0-4007設定的速度值運行；當位置塊（組）操作模式完成時，參數S-0-0182的bit12“位置到達”被設置，此時中斷程序將撤除驅動使能，驅動功能暫停。

位置塊（組）模式的操作，只有在被激活控制功能后，即當參數S-0-0346的bit0被觸發時，運行才能被執行。

由于程序中有多個加工處理區域，所以要進行位置塊（組）的選擇。可以通過設置參數P-0-4026或通過控制伺服驅動控制器DKC的并行接口通訊來完成。系統通過信號狀態位參數S-0-144、信號控制參數S-0-0145的各10位數字輸入、輸出的變化，得知處于控制狀態及如何驅動。其中參數S-0-0145的第0-5位對應參數P-0-4026的第0-5位代表選擇位置塊（組），第6位對應參數S-0-0346第“0”位，第7位對應參數S-0-0148，表示返回參考點命令，第8、9位對應點動控制輸入參數P-0-4056的第0、1位，系統可進行點動控制；參數s-0-144的第0-5位對應位置塊（組）應答參數P-0-4051的第0-5位，代表POSQ0-Q5，第6位對應參數S-0-0182的第12位，表示終點位置到達，第7位對應參數S-0-0182的第1位代表運行停止（靜止），第8位對應參數S-0-0403的第0位代表參考點已到達，第9位對應參數P-0-0135的第0位代表位置極限值。

1.2機床控制中位置塊（組）操作模式的應用

我公司的凸輪軸修中心孔機床就是通過OMRONC200HPLC的輸入/輸出與伺服驅動DKC01.3-040-7-FW的并行接口的通訊，應用位置塊（組）模式中的持續控制方試（FOLLOWINGBLOCK），驅動伺服軸完成鉆孔、攻絲、修中心孔加工過程行進距離的控制的。

機床將3個加工過程設置為8個數據塊如下圖所示。并通過控制伺服驅動控制器DKC的并行接口X15的各數字位來進行硬件設置以完成數據塊的選擇。1）快進圖1PLC的輸入/輸出與力世樂ECODRIVE03伺服驅動器的并行接口的連接通訊圖對于各加工數據塊的驅動控制方式采用持續控制方式。設置參數P-0-4019=11h，過程如圖2所示。

1.3點動操作模式的控制原理

應用位置塊（組）操作模式時，第二操作模式1要被設置為點動模式，即S-0-0033=1100000000011011（JOG手動方式）。在機床通過并行接口控制時，當硬件連接后，驅動器根據硬件輸入，自動設為JOG 方式。與點動操作模式相關的參數為：

P-0-4030：點動速度  P-0-4056：點動輸入信息S-0-0260：加速度   S-0-0193：加加速度極限值S-0-0403：位置反饋狀態S-0-0055：位置極化 {$PAGE}

，下面是近期上架的力士樂同類型號：

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TDM4.1-020-300-W0

DDS2.1-W100-DS01-01

DDS02.1-W025-D

SM5/10-TC 1 DC 520V 5A

DKC03.3-040-7-FW

WDM3-004.0801