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    1、 安川伺服在低剛性（1～4）負載應用時，慣量比顯得非常重要，以同步帶結構而論，剛性大約在1～2（甚至1以下），此時慣量比沒有辦法進行自動調(diào)諧，必須使伺服放大器置于不自動調(diào)諧狀態(tài)；  2、 慣量比的范圍在450～1600之間（具體視負載而定）  3、 此時的剛性在1～3之間，甚至可以設置到4；但是有時也有可能在1以下。 4、 剛性：電機轉子抵抗負載慣性的能力，也就是電機轉子的自鎖能力，剛性越低，電機轉子越軟弱無力，越容易引起低頻振動，發(fā)生負載在到達制定位置后左右晃動；剛性和慣量比配合使用；如果剛性遠遠高于慣量比匹配的范圍，那么電機將發(fā)生高頻自激振蕩，表現(xiàn)為電機發(fā)出高頻刺耳的聲響；這一切不良表現(xiàn)都是在伺服信號（SV-ON）ON并且連接負載的情況下。  5、 發(fā)生定位到位后越程，而后自動退回的現(xiàn)象的原因：位置環(huán)增益設置的過大，主要在低剛性的負載時有此可能，。 6、 低剛性負載增益的調(diào)節(jié)： A、 將慣量比設置為600；  B、 將Pn110設置為0012；不進行自動調(diào)諧 C、 將Pn100和Pn102設置為zui小；  D、 將Pn101和Pn401設置為剛性為1時的參數(shù) E、 然后進行JOG運行，速度從100～500； F、 進入軟件的SETUP中查看實際的慣量比； G、 將看到的慣量比設置到Pn103中；  H、 并且自動設定剛性，通常此時會被設定為1；  I、 然后將SV－ON至于ON，如果沒有振蕩的聲音，此時進行JOG運行，并且觀察是否電機產(chǎn)生振蕩；如果有振蕩，必須減少Pn100數(shù)值，然后重復E、F重新設定轉動慣量比；重新設定剛性；注意此時剛性應該是1甚至1以下；  J、 在剛性設定到1時沒有振蕩的情況下，逐步加快JOG速度，并且適當減少Pn305、Pn306（加減速時間）的設定值；  K、 在多次800rpm以上的JOG運行中沒有振蕩情況下進入定位控制調(diào)試； L、 首先將定位的速度減少至200rpm以內(nèi)進行調(diào)試 M、 并且在調(diào)試過程中不斷減少Pn101參數(shù)的設定值；  N、 如果調(diào)試中發(fā)生到達位置后負載出現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象，此時適當減少Pn102參數(shù)的設定值，調(diào)整至好的定位狀態(tài)；  O、 再將速度以100～180rpm的速度提高，同時觀察伺服電機是否有振動現(xiàn)象，如果發(fā)生負載低頻振蕩，則適當減少Pn102的設定值，如果電機發(fā)生高頻振蕩（聲音較尖銳）此時適當減少Pn100的設定值，也可以增加Pn101的數(shù)值；  P、 說明：Pn100   速度環(huán)增益     Pn101 速度環(huán)積分時間常數(shù)   Pn102  位置環(huán)增益   Pn103  旋轉慣量比   Pn401  轉距時間常數(shù)  7、 再定位控制中，為了使低剛性結構的負載能夠減少機械損傷，因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時間，尤其是加速時間；通常視zui高速度的高低，可以從0.5秒設定到2.5秒（指：0到zui高速的時間）。 8、 電機每圈進給量的計算：  A、 電機直接連接滾珠絲桿： 絲桿的節(jié)距B、 電機通過減速裝置（齒輪或減速機）和滾珠絲桿相連： 絲桿的節(jié)距×減速比（電機側齒輪齒數(shù)除以絲桿處齒輪齒數(shù)）  C、 電機＋減速機通過齒輪和齒條連接： 齒條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比 D、 電機＋減速機通過滾輪和滾輪連接： 滾輪（滾子）直徑×π×減速比 E、 電機＋減速機通過齒輪和鏈條連接： 鏈條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比  F、 電機＋減速機通過同步輪和同步帶連接： 同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數(shù)×（電機側同步輪的齒數(shù)/同步帶側帶輪的齒數(shù)）×減速比；   共有3個同步輪，電機先由電機減速機出軸側的同步輪傳動至另外一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接連接的同步輪。 9、 負荷慣量：  A、 電機軸側的慣量需要在電機本身慣量的5～10倍內(nèi)使用，如果電機軸側的慣量超過電機本身慣量很大，那么電機需要輸出很大的轉距，加減速過程時間變長，響應變慢； B、 電機如果通過減速機和負載相連，如果減速比為1/n ，那么減速機出軸的慣量為原電機軸側慣量的（1/n）2  C、 慣量比：m＝Jl /Jm   負載換算到電機軸側的慣量比電機慣量； D、 Jl <（5～10）Jm  E、 當負載慣量大于10倍的電機慣量時，速度環(huán)和位置環(huán)增益由以下公式可以推算  Kv＝40/（m＋1）    7<=Kp<=（Kv/3） 10、 一般調(diào)整（非低剛性負載）  A、 一般采用自動調(diào)諧方式（可以選擇常時調(diào)諧或上電調(diào)諧） B、 如果采用手動調(diào)諧，可以在設置為不自動調(diào)諧后按照以下的步驟  C、 將剛性設定為1，然后調(diào)整速度環(huán)增益，由小慢慢變大，直到電機開始發(fā)生振蕩，此時記錄開始振蕩的增益值，然后取50～80％作為使用值（具體視負載機械機構的剛性而論） D、 位置環(huán)增益一般保持初始設定值不變，也可以向速度環(huán)增益一樣增加，但是在慣量較大的負載時，一旦在停止時發(fā)生負載振動（負脈沖不能消除，偏差計數(shù)器不能清零）時，必須減少位置環(huán)增益；  E、 在減速、低速電機運行不勻時，將速度環(huán)積分時間慢慢變小，知道電機開始振動，此時記錄開始振動的數(shù)值，并且將該數(shù)據(jù)加上500～1000，作為正式使用的數(shù)據(jù)。 F、 伺服ON時電機出現(xiàn)目視可見的低頻（4～6/S）左右方向振動時（此時慣量此設定值很大），將位置環(huán)增益調(diào)整至10左右，并且按照C中所述進行重新調(diào)整； 11、 調(diào)整參數(shù)的含義和使用：  A、 位置環(huán)增益：  決定偏差計數(shù)器中的滯留脈沖數(shù)量。數(shù)值越大，滯留脈沖數(shù)量越小，停止時的調(diào)整時間越短，響應越快，可以進行快速定位，但是當設定過大時，偏差計數(shù)器中產(chǎn)生滯留脈沖，停止時會有振動的感覺；  慣量比較大時，只能在速度環(huán)增益調(diào)整好以后才能調(diào)整該增益，否則會產(chǎn)生振動；  B、 位置環(huán)增益和滯留脈沖的關系：e＝f / Kp   其中e是滯留脈沖數(shù)量；f是指令脈沖頻率；Kp是位置環(huán)增益；    由此可以看出Kp越小，滯留脈沖數(shù)量越多，高速運行時誤差增大；Kp過高時，e很小，在定位中容易使偏差計數(shù)器產(chǎn)生負脈沖數(shù)，有振動； C、 速度環(huán)增益：  當慣量比變大時，控制系統(tǒng)的速度響應會下降，變得不穩(wěn)定。一般會將速度環(huán)增益加大，但是當速度環(huán)增益過大時，在運行或停止時產(chǎn)生振動（電機發(fā)出異響），此時，必須將速度環(huán)增益設定在振動值的50～80％。  D、 速度積分時間常數(shù)：  提高速度響應使用；提高速度積分時間常數(shù)可以減少加減速時的超調(diào)；減少速度積分時間常數(shù)可以改善旋轉不穩(wěn)定。

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