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ESLYY1CF1-04 NSK伺服驅動器|EP1420A15-05
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汕頭市羅克自動化科技有限公司
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在伺服體系中,齒隙非線性是影響體系動態功能和穩態精度的重要要素。目前,在操控功能要求較高的范疇,如航空航天及精密機械等范疇,工程使用中常選用多電機驅動方式戰勝齒隙非線性的影響[1??3],可是該方法的理論剖析甚少。在工程中,將施加偏置力矩后的多電機體系近似為線性體系。事實上,體系自身仍存在齒隙和沖突等非線性要素。因而,如果樹立多電機驅動伺服體系的模型,經過仿真剖析,有針對性地研討各種操控算法,能夠有效地縮短整個體系的規劃周期。
雙電機驅動伺服體系由電流環、速度環和方位環組成,如圖1所示。主電機(能夠是恣意一臺電機)與從電機的電流環指令信號并聯,將主電機的速度環保留,從電機的速度環斷開,以到達兩臺電機的同步。電流環使體系在答應的條件下快速發動;速度環使體系在速度安穩后能夠滑潤調速,方位環首要作用是實時反應伺服體系的方位信息,到達對炮塔方位角的準確操控。其中,電流調節器和速度調節器均選用PI調節器,方位環選用帶有前饋操控的復合操控。
雙電機驅動伺服體系是由兩個具有相同參數的伺服電機一起驅動炮塔大齒圈滾動,每個伺服電機帶動一個小齒輪,小齒輪同大齒圈嚙合,帶動炮塔滾動。雙電機驅動大齒圈的原理如圖2所示。圖中,U1和U2是兩個電機的電樞電壓,??1和??2是兩個伺服電機的角速度,i為減速器的傳動比,??c1和??c2是兩個小齒輪的角速度,Jc1和Jc2是兩個小齒輪的滾動慣量,Jm是大齒圈和炮塔的滾動慣量,??m是大齒圈(炮塔)的角速度,ic為小齒輪和大齒圈的傳動比。為了樹立雙電機驅動炮塔大齒圈的動力學模型,需剖析巨細齒輪的嚙合原理。在傳動過程中,大齒圈和小齒輪的嚙合運動是經過它們之間的彈力和粘性沖突力的相互作用來完結的。
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